清华机械工程控制基础课件第三章 线性系统的时域分析(第2讲)课件.pptVIP

机械工程 二． 二阶系统的单位阶跃响应 若系统的输入信号为单位阶跃函数，即 则二阶系统的阶跃路应函数的Laplace变换式为： 其响应函数讨论如下： （1）当 ，系统为欠阻尼系统时，由式（3.4.8）有 或 式（3.4.10）中的第二项是瞬态项，是减幅正弦振荡函数，它的振幅随时间t的增加而减小。 （2）当 ，系统为无阻尼系统时，由式(3.4.9)可知 （3）当 ，系统为临界阻尼系统时，由式（3.4.8），有 其响应的变化速度为： 由此式可知：当t=0时， 时， 时， ，这说明过渡过程在开始时刻和最终时刻的变化速度为零，过渡过程是单调上升的。 （4）当 ，系统为过阻尼系统时，由式（3.4.8）有 式中， 计算表明，当 时，在式（3.4.13）的两个衰减的指数项中， 的衰减比 的要快得多，因此，过渡过程的变化以 项其主要作用。从S平面看，愈靠近虚轴的根，衰减越慢，对过渡过程影响愈大，起主导作用。 二阶系统的单位阶跃响应函数过渡过程特性 ：为衰减振荡，随着阻尼的减小，振荡愈加强烈；ξ=0：等幅振荡；ξ=1和ξ1时：单调上升。 过渡过程的持续时间： 无振荡单调