《技术报告-PWM电机测控》.docVIP

实验项目技术报告-减速电机测控系统设计 实验内容 减速电机-PWM调速； 增量式编码器和74LS163计数器电机角位移、速度的测量； 单片机串口通讯、定时器、带校验字节的数据传输； VC中使用仪表类进行角度和位移的显示以及定时器的使用； VC中滑块控件的使用； VC中MSCOMM串口通讯控件的使用； VC中数据的保存； 实验结果 实现PC机对步进电机角位移及速度的实时显示，利用测控系统操作界面对电机速度的连续调节，实现电机的启动、制动和速度及转向的控制。 实验所需元器件 减速电机（1只）、编码器（1024P）、74HC74-D触发器、HD74HC00P与非门（2只）、74LS193计数芯片（3片）、单片机（80C52一片）、L298N电机驱动模块（1片)、串口套件1套。 1. 实验项目的整体结构 图1电机测控系统结构图 实验项目的整体结构如图1所示，其中， 光电编码器通过联轴节与旋转电机连接，电机旋转编码器输出计数脉冲和校准脉冲信号； D触发器、与非门及74LS193计数芯片完成编码器输出脉冲的计数和校准脉冲的自动清零； 单片机采集计数器的数字信号，并将其通过串行总线RS232传送至计算机； 计算机通过串口接收单片机发送的电机位置信息，进行动态显示、处理及保存； 计算机通过串口发送控制电机旋转的电压控制量（0-255）和转向控制量（0或255）； 单片机通过串口接收上位机发送的转速和转向控制数据，将其转换为相应的PWM波，经L298N电机驱动模块完成电平转换，控制电机的转速和转向； 2. 编码器脉冲计数电路 2.1 光电编码器工作原理 光电编码器通过光电转换将电机轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量，其工作原理如图2所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有定相标志，每转一圈输出一个校准脉冲。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。 1-轴；2-光源；3-A、B、C相狭缝；4-旋转板（光栅码盘）；5-A、B、C受光元件； 图2 光电编码盘原理 图3光电编码器的正反转信号 顺时针旋转时，通道A输出波形超前通道B波形90°；逆时针旋转时，通道A输出波形迟通道B波形90°；光电编码器每旋转一圈，输出一个基准脉冲Z，基准脉冲的波形中心对准通道A输出的波形中心，用于基准点定位，如图3。 光电编码盘的检测精度是一个重要的性能指标，它表明了光电编码每旋转一周可以输出多少个脉冲，显然，输出脉冲数越多，说明码盘的精度越高，本系统采用的光电编码盘输出1024个脉冲。 2.2 光电编码盘的计数与鉴向 实验中采用的码盘是增量式码盘，增量式编码盘需要累加计数来完成角度检测，通常采用的计数电路大同小异，都是对编码器产生的脉冲进行计数来得到角度值，考虑到转盘转动是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数。典型的编码器计数与鉴向电路如图4所示，鉴相电路用1个D触发器和2个与非门组成，计数电路用N片74LS193组成，N由所需的计数范围确定，本实验中，使用3片74LS193完成1024个脉冲的计数。将编码器输出A相接D触发器D端，B相接触发器CP端，Z相接计数器74LS193的复位端RD，计数器复位初值为0000，即ABCD接地处理。 图4编码器典型的计数与鉴向电路 当光电编码器顺时针旋转时，通道A输出波形超前通道B输出波形90°，D触发器输出Q(波形W1)为高电平，Q(波形W2)为低电平，上面与非门打开，计数脉冲（B相）送至双向计数器74LS193的减脉冲输入端CPD，进行减法计数；此时，下面与非门关闭，其输出为高电平给CPU。当光电编码器逆时针旋转时，通道A输出波形比通道B输出波形延迟90°，D触发器输出Q为低电平，上面与非门关闭，下面与非门打开，计数脉冲通过B相脉冲送至双向计数器74LS193的加脉冲输入端CPU，进行加法计数。编码器每旋转一周，送出一个校准脉冲（高电平有效），计数器复位，所有计数器输出为0。 考虑到编码器旋转一周输出1024个脉冲，因此我们实验中使用单片机接收13位电机的位移信息，其中前11位为三个74LS193计数器输出，高2位分别接Q和/Q用来鉴相，11位数据与角位移的关系如表1所示。 表1 计数电路输出与电机角位移对照表 11位二进制 十进制 角位移x/1024*360 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1023 1023/1024*360 ↑ ↑ ↑ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1/1024*360 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1