《点光源跟踪系统_第三组》.doc

点光源跟踪系统 摘 要： 本系统以为主控芯片，利用对光源电流进行监控，通过光敏三极管（）组成的传感器阵列检测点光源发出的光信号，经过双运算放大器将信号滤波放大，并经由自带模块转换处理，系统使用PI算法，控制由步进电机构成的云台工作，从而达到对点光源的跟踪。 关键字： 光敏三极管 PI算法 云台 细分 目 录 一、方案的设计和论证 1 1、控制器的选择 1 2、传感器的选择 1 3、电机驱动的选择 1 二、系统总体设计方案及实现方框图 2 三、理论分析与计算 2 1、电机细分数的确定 2 2、电机定位误差分析 2 3、离散型PI控制的设计 3 四、主要功能电路的设计 3 1、白光LED驱动及检测模块 4 2、光照检测模块 4 3、电机驱动模块 4 五、系统软件的设计 4 1、软件的设计 4 2、软件流程图 5 六、测试数据与分析 5 1、使用仪器及型号 5 2、测试方案 6 3、测量数据 6 4、数据分析 6 七、总结分析与结论 6 八、附录 6 一、方案的设计和论证 根据题意可知，本系统是一个典型的闭环控制系统，组成模块有控制器、电机驱动、云台（步进电机）、检测模块，其整体结构如图1所示： 发光1W LED的电流可调，光敏三极管组成的传感器阵列检测点光源发出的光信号，检测到的信号经处理后交由单片机，MSP430通过算法来确定步进电机要偏转的角度，并产生PWM波控制步进电机上下左右的转动，从而使激光笔指向点光源。 控制器的选择 方案一：采用51系列单片机，该类单片机的抗干扰能力较强，上手容易，应 用比较广泛，但其I\O口比较有限，而系统的实现程序量较大，所需的I\O口资源较多看，51单片机在这一点上难以胜任。 方案二：利用TI的单片机MSP430，该芯片集成了模拟电路、数字电路、微处理器，具有AD采样、比较器、产生PWM控制信号等功能。此外，MSP430有更充足的I/O口，可以很好的实现整个系统的控制。 综上分析，系统采用方案二。 2、传感器的选择 方案一：采用CCD图像采集传感器，该传感器在分辨率、动态范围、灵敏度、实时传输和自扫描等方面优越性暗电流小，低照度响应，灵敏度高L298芯片发热量大，若不注意散热及电路保护极容易烧毁，故不太稳定，为了达到精确的控制，且在电机运行过程中有较小的步进角而不产生失步，系统选用方案二作为步进电机的驱动模块。 二、系统总体设计方案及实现方框图 本系统以MSP430为控制核心，通过键盘确定云台工作方式，单片机AD采集数据后处产生PWM波给电机驱动，以决定电机所要转动的角度，从而控制云台运动。点光源电流由INA270检测，并由单片机处理显示在LCD，总体方框图如下： 三、理论分析与计算 1、电机细分数的确定 根据题意，光源距地面高约100cm，支架可以用手动方式沿着以A为圆心、半径r约173cm的圆周在不大于±45o的范围内移动，系统所选步进电机的步进角为1.8度，电机每转一度，激光点在光源处移动的距离为： 显然不满足题目要求，要减小,就须得对电机的步进角进行细分，从而减小误差，采用细分芯片THB7128对单步进行细分，设计为64细分，则有： 细分后可大大减小误差，且使电机平滑转动，达到所需指标。 2、电机定位误差分析 控制电机启停的PWM波频率为，实际测验中由于光敏三极管受到环境光的影响以及电路本身造成的各类噪声影响使得三极管输出电平会不断跳变，为了提高采样值的准确性，程序设定为每采样15次进行一次求平均值处理。 激光束定位到光源点时将信号输入单片机处理后输出给电机停止命令是需要时间的，这段时间内电机仍处于上一个工作状态，故而电机停止后会出现一段定位误差,的大小取决于单片机采样频率（设为)，则实际采样频率为。步进电机的步进速率为500步/s，步进角为，再由几何关系可计算得投影在LED灯后的圆盘上的线速度： 再除以实际采样频率即可得定位误差=。若要减小该误差可以适当加大采样频率，本系统在程序控制采用电机转动时关AD中断，从而减小了这一误差。 3、离散型PI控制的设计 本系统中的光敏三极管分布如下： 当正对光源时，对采集回来的信号进行了调整校正。调整为、、,校正之后方便于寻光。 在跟踪光源过程，为使激光笔正对光源，利用左右两端光敏三极管A、B的幅值之差逐次逼近并达到校准时的给定值,当程序判定时即说明激光束已对准LED光源。算法中将其输出作为一个有效采样值，再使用PI算法将校准值与实际值的偏差量作为输入量，通过不断修正偏差量的值使输出值快速地逼近校准值,PI算法的一般公如下： 式中比例值设为1，为处理后输出量，为偏差值输入量，为积分时间常数,为PI调节前的输出量。通过积分防止了干扰信号造成的突变量的影响，但由于的每次取值都有一个采样时间间隔使该函数较离