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注意： 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体才能用积分计算出刚体的转动惯量。对于形状复杂的刚体通常通过实验测得其转动惯量。 注意：合力矩与合力的力矩是不同的概念，不要混淆。 * 第五章刚体定轴转动 * 第五章 刚体的定轴转动 rotation of rigid-body with a fixed axis 5.1 刚体定轴转动的描述 质点的运动只代表物体的平动，物体实际上是有形状、大小的，它可以平动、转动，甚至更复杂的运动。因此，对于机械运动的研究，只限于质点的情况是不够的。 刚体的概念 刚体的运动形式：平动、转动 . 刚体平动 质点运动 1、平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线 . 一、刚体的基本运动 根据定轴转动刚体的特点，我们用角量来描述刚体的定轴转动较为方便。 2、刚体定轴转动 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 定轴转动的特点 3. 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 1） 刚体转动的角速度和角加速度 参考平面 角位移 角坐标 0 0 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角速度矢量: 方向: 右手螺旋方向 参考轴 角加速度 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 2） 角量与线量的关系 二. 刚体定轴转动的角动量 1 刚体对轴的角动量 O 刚体上任一质元　　在垂直于z轴的平面内作圆周运动。 刚体对固定轴的角动量为： 对z轴的角动量沿z轴正向，大小为： 称为刚体对 Z轴的转动惯量 刚体对Z轴的角动量为： 即刚体绕定轴转动时，对转轴的角动量等于刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积。 O 强调：对于刚体的定轴转动，我们用角动量来描述，而不用动量来描述。 三.刚体对固定轴的转动惯量 刚体对固定轴的转动惯量等于各质元质量与其到转轴的垂直距离的平方的乘积之和。 刚体的转动惯量的大小： ①　与刚体的总质量有关。 ②　与质量对轴的分布有关。 ③　与轴的位置有关。 1 .定义 2 .转动惯量的计算 １）分立质点系 ２）质量连续分布的刚体 是质量元 O R O 解 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环 而 圆环质量 圆环对轴的转动惯量 所以: 例题 一质量为 ，半径为 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量。 O′ O 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例题一质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量。 O′ O 如转轴过端点垂直于棒 　转动惯量与轴的位置有关。 3 平行轴定理 P C O O 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量为： 如圆盘对P 轴的转动惯量为： 刚体绕质心轴的转动惯量最小。 例：再以长为 l、质量为 m 的匀质细杆，绕细杆一端转动为例，利用平行轴定理计算转动惯量 I 。 解：绕细杆质心的转动惯量为： 绕杆的一端转动惯量为 转动惯量的计算方法： １）直接由定义求： ２）复杂形状的刚体，可以先求出简单形体的， 　　　再相加． ３）平行轴定理： 牛顿第二定律指出：力使质点产生加速度。那么，刚体定轴转动中的角加速度是怎样产生的呢？ 事实表明： （一）.　转动定律 要改变一个物体的转动状态，使之产生角加速度，光有力的作用是不够的，必须有力矩的作用。 比如：门绕轴的转动。 三. 刚体定轴转动定律 对刚体动力学规律的研究可以比照质点的方式进行，只要把线量换成相应的角量就行了。 P O : 力臂 刚体绕 O z 轴旋转 , 力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 . 对转轴 Z的力矩 １ .力矩 O 讨论 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩只取决于 为：