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3、刚体的重力势能 机械能 刚体的重力势能为刚体中所有质元的重力势能之和。 任一质元的重力势能 刚体的重力势能 设刚体的质心相对零势能位置的高度为 则 即：刚体的重力势能等于刚体的质量全部集中在质心处的质点的重力势能 ?mi z （1）刚体的重力势能 （2）刚体的机械能 4、定轴转动的功能原理 由转动动能定理 所以 例7. 一质量为M、半径R的圆盘，盘上绕有细绳，一端挂有质量为m的物体。设细绳不伸长且与滑轮间无相对滑动，问物体由静止下落高度h时其速度为多大？ 解：隔离圆盘和重物，受力图如图所示 解得 对圆盘：由转动动能定理或功能原理，有 对物体：由质点动能定理或功能原理，有 M m 例8、 质量为3m 、长为 2l 的均质细杆，转轴在 o 点，两端各固定质量分别为2m和m的小球。系统从静止开始由水平位置绕o点转动。求: (1)系统对o 轴的转动惯量； (2)水平位置时系统的角加速度;（3)转到垂直位置时系统的角速度。 解： o (1)系统对o轴的转动惯量 (2)水平位置时系统的角加速度 由转动定律 所以 （3）通过垂直位置时的角速度, 有三种解法 o (解1) 用转动定律求解 任意位置系统受到的合外力矩为： 求得 为一变力矩，由转动定律 (解2) 用转动动能定理求解 合外力矩的功等于刚体转动动能的增量 o 求得 力矩的元功： 从水平位置转到铅垂位置，力矩的总功： 由转动动能定理 此刚体组+地球系统, 转动过程中，只有重力矩作功, 系统机械能守恒 o (解3) 用机械能守恒定律求解 求得 取过最低点的水平面为零势能面，由机械能守恒定律，有 1、质点的角动量(angular momentum) o ? 质点对O点的角动量： kg ·m2·s-1 §3.4 对定轴的角动量定理 及角动量守恒定律 质点作匀速率圆周运动： 角动量 动量矩 2、刚体对定轴的角动量 ?mi z 的方向沿定轴，可用正、负表示方向。 刚体看成许多质点组成,任意一质元 对轴的角动量大小为 整个刚体的角动量 3、定轴转动的角动量定理 由刚体定轴转动定律： 对力矩作用的时间积分 即：刚体角动量的增量等于合外力矩的冲量矩。 式中 是力矩对时间的积分, 称为冲量矩。 定轴转动的角动量定理 写成矢量式 4、角动量守恒定律 角动量定理中，若刚体受到的合外力矩为零，则系统的角动量守恒。 即： 角动量（动量矩）定理的积分形式 角动量定理的微分形式 跳水运动员 角动量守恒实例 (1) 在r处取一宽度为dr的圆环, 如图所示. 其质量、受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩分别为 解: o R dr r 例9：质量为m，半径为R 的均质薄圆盘放在水平桌面上，可绕盘中心并与盘面垂直的固定光滑轴转动.初始时刻盘的角速度为 ,盘与桌面间的滑动摩擦系数为 ，求: (1)圆盘转动时受到的摩擦阻力矩；(2) 经多长时间圆盘停止转动。 圆盘转动时受到的总摩擦阻力矩为 (2)求圆盘停止转动的时间有两种解法 解1 用转动定律求 求得: o R dr r o R 解2 用角动量定理求 碰后棒在转动过程中受到的摩擦阻力矩为 例10：质量为m1, 长为 l 的均质细棒，静止平放在滑动摩擦系数为 的水平桌面上，可绕通过其端点o并与桌面垂直的固定光滑轴转动. 今有一水平运动的质量为m2的小滑块,从侧面垂直于棒与棒的另一端A相碰, 设碰撞时间极短. 已知小滑块在碰撞前后的速度大小分别为v1和v2, 方向如图所示。求碰后细棒开始转动到停止转动所需的时间。 解:设碰后棒开始转动的角速度为 , 滑块m2可视为质点, 碰撞瞬时忽略摩擦阻力矩, 则m1、m2系统对o轴的角动量守恒, 取逆时针转动的方向为正方向, 由角动量守恒定律, 有 又设棒开始转动到停止转动所需时间为t , 由角动量定理 联立① ② ③解得 ① ② ③ 例11：一长为 l ，质量为 M 的杆垂直悬挂, 杆可绕支点O自由转动。一质量为 m ，速度为 v 的子弹射入距支点为 a 的棒内,若棒偏转角为 30°，问子弹的初速度为多少? 解： 子弹与杆碰撞的过程角动量守恒 子弹连同杆上摆的过程机械能守恒 o a l v 30° 作业： P86~90页 8，9，15 计 23, 26 *§3.5 进 动 绕自身对称轴高速旋转的物体,在外力矩的作用下,其对称轴绕一固定轴的回转运动称为旋进(进动) (precession) 。 陀螺的运动 O Z 可用角动量守恒定理来解释回转仪的旋进。 回转仪 飞轮对自身轴也即对o点的角动量 飞轮受重力矩 使 方向改变,而大小不变. 因为 自转轴将在水平面内逆时针方