微型足球机器人姿辨识与群智能路径规划技术研究.pdf

摘要 摘要 近年来飞速发展的机器人足球比赛系统为人工智能理论的研究提供了一个 标准的实验平台。MiroSot是目前开展最为广泛的集控式机器人足球比赛系统之 一，一般包括视觉、决策、通信和足球机器人四个子系统，其研究目标是快速准 确获取赛场态势并给出合理的决策。相关技术涵盖了机器人学、计算机视觉、传 感器融合、实时推理、运动规划与运动控制、无线通信、机器学习、自治智能体 和多智能体协作等多个研究领域，引起了各国学者的高度重视。本文重点研究了 对MiroSot系统高层决策至关重要的微型足球机器人快速鲁棒位姿辨识技术，并 结合近年来新兴的粒子群优化算法研究了群智能路径规划技术。 本文的主要研究内容如下： (1)研究了Mir0Sot系统的体系结构、工作原理及其视觉、决策、通信和足 球机器人四个子系统的功能与硬件设计，给出了移动机器人路径规划 的框架。分析了移动机器人路径规划的问题描述和特点，对传统的移 动机器人路径规划算法和新兴的智能路径规划算法进行了总结，比较 了各种路径规划算法的优点和不足，探讨了路径规划技术进一步研究