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第3章 直流电机的电力拖动 刘锦波 山东大学控制科学与工程学院 内容简介 电力拖动系统的基本问题，包括：电力拖动的动力学方程式及相关问题、电力拖动系统的稳定运行条件； 各类典型机械的负载转矩特性； 由他励直流电动机组成电力拖动系统的起、制动与调速方法及分析。 3.1 电力拖动系统的动力学方程式 3.2 各类生产机械的负载转矩特性 3.3 电力拖动系统的稳定运行条件 B、电力拖动系统的稳定运行条件 3.4 直流电力拖动系统动态过程的一般分析与计算 A、电力拖动系统的动态数学模型 B、直流电力拖动系统动态过程的一般分析计算 3.5 直流电动机的起动 * * 图3.1 典型电力拖动系统的组成框图 A、单轴电力拖动系统的动力学方程式 图3.2 单轴电力拖动系统的示意图 单轴电力拖动系统的动力学方程式可由下式给出： (3-1) 其中，转动惯量 由下式给出： (3-2) 考虑到机械角速度 与转速 之间的关系： ，于是有： (3-3) 对于实际电力拖动系统，考虑到 （1）电机可能正、反转运行； （2）电机可能运行在电动机或发电机运行状态； （3）负载转矩也可能由上升过程中的制动性变为下降过程中的驱动性转矩。因此，使用上式时需注意正、负号问题。正负号一般按如下惯例选取： （1）首先取转速的方向为正方向； （2）对于电磁转