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9-* 第9章 计算机视觉教程 章毓晋 第9章 立体视觉 9.1 立体视觉模块 9.2 双目成像和视差 9.3 基于区域的立体匹配 9.4 基于特征的立体匹配 9.1 立体视觉模块 一个完整的立体视觉系统可以划分为6个模块 1.　摄像机标定（3.4节） 2.　图像获取（3.1节，3.3节） 3.　特征提取（第5章，第7章） 4.　立体匹配：建立对应关系 5.　3-D信息恢复：计算深度图像 6.　后处理：深度插值、误差校正、精度改善 9.2 双目成像和视差 9.2.1 双目横向模式 9.2.2 双目横向会聚模式 9.2.3 双目纵向模式 9.2.1 双目横向模式 两个单目系统在水平方向上并列放置，两个镜头的焦距均为l，其中心间的连线称为系统的基线B 9.2.1 双目横向模式 1.　视差和深度 已知基线和焦距， 确定视差d后 计算W点的Z坐标 9.2.1 双目横向模式 2.　角度扫描成像 空间点W的X和Y坐标 9.2.2 双目横向会聚模式 物体和像平面的距离Z与视差d直接联系 9.2.3 双目纵向模式 两个摄像机沿光轴线依次排列 公共视场的边界很容易确定 9.3 基于区域的立体匹配 9.3.1 模板匹配 9.3.2 双目立体匹配 9.3.1 模板匹配 本质是用一个较小的图像（模板）与一幅较大图像中的一部分（子图像）进行匹配 相关函数 相关系数 9.3.2 双目立体匹配 1.　极线约束 C和C分别为左右像平面的光心，它们之间的连线称为光心线，光心线与左右像平面的交点E和E分别称为左右像平面的极点 光心线与物点W在同一 个平面中，这个平面称为极 平面，极平面与左右像平面 的交线L‘和L“分别称为物点W 在左右像平面上投影点的极线 9.3.2 双目立体匹配 2.　匹配中的影响因素 (1)　拍摄场景时景 物自身形状或景物 互相遮挡 (2)　图像中平滑区域 得到的模板图像具有 相同或相近的模式 9.3.2 双目立体匹配 3.　正交立体图像对 在实际应用中，一般水平方向上比较光滑的区域在垂直方向上常可能具有比较明显的灰度差异，所以可利用垂直方向上的图像 对进行垂直搜索 获取两对互相正交的双目图像 9.3.2 双目立体匹配 9.4 基于特征的立体匹配 9.4.1 点对点的方法 9.4.2 动态规划匹配 9.4.1 点对点的方法 1.　利用边缘点的匹配 特征点图像 9.4.1 点对点的方法 2.　利用零交叉点的匹配 选用零交叉模式来获得匹配基元 9.4.1 点对点的方法 3.　特征点深度 在3-D空间坐标中一个特征点W(x, y, –z)通过正交投影后在左右图上分别如下： 9.4.1 点对点的方法 3.　特征点深度 9.4.1 点对点的方法 4.　稀疏匹配点 仅由稀疏的匹配点并不能直接得到密集的视差场，因而有可能无法唯一地恢复物体外形 9.4.2 动态规划匹配 考虑被观察物体可见表面上的3个特征点，顺序命名为A，B，C。它们在两幅成像图像上投影的顺序（沿极线）正好反过来，为c，b，a和c，b，a。这两个顺序相反的规律称为顺序性约束 9.4.2 动态规划匹配 匹配各特征点对的问题可以转化成匹配同一极线上相邻特征点之间间隔的问题 将匹配各特征点对的问题描述为一个在由特征点对应结点的图上搜索最优路径的问题 教程作者（章毓晋）联系信息 通信地址：北京清华大学电子工程系 邮政编码：100084 办公地址：清华大学东主楼，9区307室 办公电话：(010 传真号码：(010 电子邮件：zhang-yj@ 个人主页：/~zhangyujin/ （下载更新的讲稿和教程修改表） 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * * * * * 9-* 第9章 计算机视觉教程 章毓晋 * * * * *