过程控制第四章new.pptVIP

第四章 PID调节器 一、开关控制 二、比例控制 三、积分控制 四、微分控制 五 PID控制规律 一、比例控制分析（P） 比例控制小结： 二、积分控制规律分析（I） 微分时间TD对系统过渡过程的影响 六、比例积分微分控制分析（PID） PID控制规律的应用 (3)若需引入微分作用 1、特点: 工程上应用较广泛的一种控制器参数的整定方法。 2、整定步骤 (1)在纯比例作用下投入(TI=?,TD=0),比例度?适当；平稳 操作一段时间，把系统投入自动运行。 解 应用表的经验公式，可得 (1)、比例控制器 ?=?S=20% (2)、比例积分控制器 ?=1.2?S=1.2?20%=24% TI=0.5TS=0.5?10=5min (3)、比例积分微分控制器 ?=0.8?S=0.8?20%=16% TI=0.3TS=0.3?10=3min TD=0.1TS=0.1?10=1min 调节器正作用、反作用 一、气动调节阀的结构 由执行机构和调节机构两部分组成。 作用：控制流入或流出被控过程的物料流量，从而实现对过程参数的自动控制。 执行器组成： 执行机构（驱动） 调节机构（阀芯） 接受调节器输出的控制信号，转换成直线位移或角位移，来改变调节阀的流通截面积。 气动调节阀的结构 二、调节阀的流量特性 （一）调节阀的理想流量特性 1、直线流量特性 调节阀的相对流量与阀的相对开度成直线关系，即： 直线流量特性特点： 阀芯相对开度变化引起的流量变化是相同的 流量相对变化量是不同的(流量变化量与原有流量之比) 在小开度时，相同的开度变化所引起的流量相对变化量大； 在大开度时，相同的开度变化所引起的流量相对变化量小； 直线流量特性调节阀在小开度时，控制作用强，易引起振 荡；在大开度时，控制作用弱，控制缓慢。 2、对数（等百分比）流量特性 对数（等百分比）流量特性特点： 调节阀在小开度时，控制缓和平稳 调节阀在大开度时，控制及时有效。 3、快开流量特性 在小开度时流量就比较大，随着开度的增大流量很快就达到最大 主要适用于位式控制 4、 抛物线流量特性 相对流量与阀的相对开度成抛物线关系，即相对流量与相对开度成平方关系。 它介于直线与对数流量特性之间。 （二）工作流量特性 实际应用时，调节阀两端的压差是变化的，此时调节阀 的相对流量与相对开度之间的关系称为工作流量特性。 ? 选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定 1、从生产的安全出发 2、从保证产品质量考虑 3、从降低原料和动力的损耗考虑 4、从介质特点考虑 气开、气关方式的选择原则（例） 五、电动执行器 使用电动机等电的动力来启闭调节阀 例 用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度?K=20%,临界振荡周期TK=1min，当控制器分别采用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求其最佳整定参数值。 (1)比例控制器 ?=2?K=2×20%=40% (2)比例积分控制器 ?=2.2?K=2.2×20%=44% TI=TK/1.2=1/1.2=0.83min (3)比例积分微分控制器 ?=1.6?K=1.6?20%=32% TI=0.5TK=0.5?1=0.5min TD=0.25TI=0.25?0.5=0.125min (1) 首先把参数置成纯比例作用(TI=?,TD=0)，使系统投入运行； 再把?从大逐渐调小，直到出现右图所示的4：1衰减过程曲线 ； ? 此时的4：1衰减比例度为?S，4：1衰减振荡周期为TS。 整定步骤：对于要求系统过渡过程达到4：1衰减的步骤如下。 四、衰减曲线法（阻尼振荡法） (2)计算参数 ? 再观察运行曲线，若不太理想，可做适当调整。 根据?S和TS，使用下表计算出控制器的各个整定参数值。 例 某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得?S=20%，TS=10分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。 根据控制论可知：对于反馈控制系统，要使系统能够稳定地工作，必须要构成负反馈。 调节器的正作用：输出信号u随着被控变量y的增大而增大； 调节器的反作用：输出信号u随着被控变量y的增大而减小； 第四节 执行器 气动执行器、电动执行器 u(t)：控制器输出 ( 4-