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运动控制系统 参考书 1.《电力拖动自动控制系统》 阮毅、陈伯时主编 机械工业出版社 2.《电力拖动自动控制系统》 陈伯时主编 机械工业出版社 3.《运动控制系统》 尔桂花 窦曰轩编著清华大学出版社 4. 《机器人学、控制、传感技术、视觉、智能, 》 付京逊等著.中国科学技术出版社 1989.10 5. 《机器人操作的数学导论》 徐宾昌等编著. 机器人控制工程. Richard、查理德.摩雷等著.西北工业大学出版社 6.《机器人控制 》 .陈明哲编著. 北航出版社 1989 课程的主要内容 1.直流调速系统—陈兴林 2.交流调速系统—游文虎 3.机器人学—刘海峰 第一章 绪论 一、什么是运动控制系统 二、 运动控制系统的基本构成 三、运动控制系统发展过程及其应用 四、运动控制系统的发展趋势 五、本课程的特点及要求 控制系统的基本构成 三、运动控制系统的发展过程 十九世纪八十年代以前，只有直流传动； 十九世纪末，交流电机出现，经济实用的鼠笼机，功率因数高的同步机； 二十世纪中，形成直流调速，交流不调速的格局； 直流调速的发展：旋转变流机组--晶闸管可控调压--PWM斩波控制系统 二十世纪后期，交流调速兴起，原来格局打破。 器件和理论的发展 微处理器的发展：  MCU Z80 8051 8098 196＞ DSP TMS320 64系列＞ 多核微处理器 电力电子器件的发展： 可控硅 GTR MOSFET IGBT IPM 控制理论的发展： 经典控制方法：反馈控制，PID， 现代控制理论：多变量，状态观测，矢量控制等 运动控制的主要应用领域 机械加工、冶金、造纸、轧钢、机械运输、军工等。 具体应用例子： CIMS：金字塔型结构 的底层控制实现  数控机床：主轴控制 进给控制 具体应用例子： 轧钢：冷连轧，热连轧，连轧连铸 机器人：各关节高精度的伺服控制，六自由度的喷涂机械手 印刷电路板生产线：表面贴焊，快速打 孔，机械手放置器件 军事上：雷达跟踪，自动武器，飞行器控制 家用电器：冰箱，空调，洗衣机，电脑。 调速系统的应用举例: 1. 在电梯上的应用 2. 净化处理中的排水泵变频控制 3. 空调外调扇的变频控制 4. 锅炉鼓风机转速的控制 5. 轧机冷却扇的控制 6. 数控机床的变频控制 调速系统的应用举例: 四、运动控制系统的发展趋势 1．交流化 2．高频化 3．网络化 1．交流化 直流机 交流机 电机容量： 十几MW （双电枢） 数倍 电枢电压： 1 kV 6—10kV 转速： 1000多r/min 几万r/min 体积*重量/功率 ：大 小 维护量： 大 小 交流调速系统的发展领域： 以省电为目的：改原来交流不调速为交流调速 以减少维护为目的：改直流调速为交流调速 原直流调速达不到的领域：大功率、高压、高速场合应用交流调速系统 3．网络化（数字化） 硬件标准化，软件柔性强，提供各种控制算法，上网集成方便。 适应自动化系统发展的需要： 大型化,复杂化,全集成 企业网 Rockwell实验室网络结构 2．高频化 低频半控—高频全控，提高系统性能，改善电网功率因数。 五、本课程的特点及要求 专业课，综合性强，工程化，