机械原理第二章+平面连杆机构及其设计new.ppt

一 瞬心法及其应用 1. 速度瞬心的概念 速度瞬心 ：两构件作相对运动时，其相对速度为 零时的重合点称为速度瞬心，简称瞬心。 j i Pij A B vBiBj vAiAj ?ij 也就是两构件在该瞬时具 有相同绝对速度的重合点。 因此，两构件在任一瞬时的 相对运动都可看成绕瞬心的 相对运动。 §2-4 平面机构的运动分析 2. 性质 绝对瞬心：两构件之一是静止构件。 相对瞬心：两构件都运动的。 3. 机构的瞬心数目 每两个相对运动的构件都有一个瞬心，故若有N个构件的机构，其瞬心总数为： §2-4 平面机构的运动分析 1. 速度瞬心的概念 一 瞬心法及其应用 瞬心处两构件的绝对速度相等。 瞬心处两构件的相对速度为零； 4. 瞬心位置的确定 若已知两构件i、j 上两重合点A、B的相 对速度vAiAj 、 vBiBj,则 作两重合点相对速度 的垂线，其交点就是 构件i、j的瞬心Pij。 Pij j i A B vBiBj vAiAj （1）根据瞬心的定义 一 瞬心法及其应用 (2) 两构件直接用运动副连接 A 1 2 （P12） A B 1 2 P12 8 （B）若两构件1、2以移动副相联结，则瞬心P12位于垂 直于导路线方向的无穷远处； 4. 瞬心位置的确定 （A）若两构件1、2以转动副相联结，则瞬心P12位于转 　　　动副的中心； （C）若两构件1、2以高副相联结，在接触点M处作 纯滚动，则接触点M就是它们的瞬心。 （D）若两构件1、2以高副相联结，在接触点M处 即 作纯滚动又有相对滑动，则瞬心位于过接触点 M的法线上。 1 2 p12 M n P12 (2) 两构件直接用运动副连接 M 1 2 t t n 4. 瞬心位置的确定 三心定理: 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心 必在一条直线上。 (3) 两构件间没用运动副直接联接，用三心定理确定瞬心位置 C Vc 2 Vc 3 P12 P13 A B 1 2 3 ?2 ?3 P23 4. 瞬心位置的确定 [例1] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长度和构件1的角速度，求图示瞬时位置点C的速度VC及构件1、3的角速比?1/ ?3。 P12 P13 P24 P23 ?1 A 1 2 3 4 B C D P14 解：机构瞬心数 即：P12、P13、P14、 P23、P24、P34 5 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 一 瞬心法及其应用 P34 ω3=ω1P14P13/P34P13 ， Vc=ω3LCD 5 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 角速度方向： 即：两构件的角速度比（传动比）等于该两构件的 绝对瞬心至其相对瞬心之距离的反比。 结论：推广到任意两构件的角速度： 一 瞬心法及其应用 若Pij在两绝对瞬心外侧，则两角速度转向相同； 若Pij在两绝对瞬心之间，则两角速度转向相反。 5 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 一 瞬心法及其应用 Vc=ω3LCD P12 P13 P24 P23 ?1 1 2 3 4 C P14 P34 （逆时针） VC （方向如图） [例2] 平底移动从动件盘 形凸轮机构，已知构件2的 角速度?2，求从动件3在图 示位置时的移动速度v3。 5 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 P12 3 2 1 ?2 K n n P13 P23 解：机构瞬心如图，则有： 一 瞬心法及其应用 ω1 A B D G C E F 1 2 3 4 5 6 例题： 已知各杆长度及ω1，求各构件角速度和VC、VD、VE。 解：应用瞬心多边形求出各瞬心； 1 2 3 4 5 6 P16 P12 P35 P56 P23 P34 P46 1）以构件号表示多边形的顶 点，任意两顶点的连线表示相应两 构件的瞬心； 瞬心多边形 2）确定直接成副的两构件瞬 心，且在瞬心多边形中以实线表示； 3）不直接成副的两构件瞬心， 用虚线表示，再借助三心定理求解。 P12 P23 P34 P56 P16 P36 P26 例题： 已知各杆长度及ω1，求各构件角速度和VC、VD、VE。 ω1 A B D G C E F 1 2 3 4 5 6 P16 P12 P35 P56 P23 P34 P46 任意三各顶点构成的三角形 的三条边，代表共线的三个瞬心。 在瞬心多边形中找代表待求瞬心 为虚线公共边的两个三角形，并 在机构图中作出两条相应的直线， 其交点即为待求的瞬心。 1 2 3