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第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 §4.5 计算机控制系统的频率特性 一、离散系统频率特性 连续 离散 例：已知T=0.5s，绘制频率特性 解： §4.5 计算机控制系统的频率特性 二、离散频率特性的特点 (1)ωT沿单位圆每转一周，频率特性就周期重复一次 (2) 为ω的偶函数 0—ωs内，以ωs/2为对称 (3) 为ω的奇函数 ωs—2ωs重复0—ωs §4.5 计算机控制系统的频率特性 二、离散频率特性的特点 注意： (1) 不是ω的有理分式函数，不能采用渐进对数频率特性方法，但是可以使用对数频率坐标 (2)离散环节频率特性形状与连续频率特性形状差别较大，尤其是采样周期较大时，由于混叠，频率特性形状会有较大的变化 例：绘制T=0.2s, 1s, 2s时，对数频率特性 §4.5 计算机控制系统的频率特性 三、离散系统的Nyquist判据 如果离散系统的特征方程为： (1)确定 的不稳定极点数 p (2)以 代入，在 范围内，画出开环频率特性 (3)计算该曲线顺时针方向包围z=-1的数目 n (4)计算 q = p ? n, 当且仅当q = 0时，闭环系统稳定 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.1 模拟控制器的离散化 一、模拟设计法 数字控制器设计：对于结构确定的控制系统，为满足闭环系统特性要求，设计控制器D(z),对原有系统进行校正与补偿，以满足性能要求。 模拟设计法：把计算机控制系统近似看作模拟系统，运用设计模拟系统的方法(如频率特性法、根轨迹法等)，设计出模拟控制器，并满足性能要求，再把模拟控制器离散化，成为数字控制器。 模拟设计法特点：设计方法熟悉；性能比模拟系统差，未完全发挥计算机控制的作用。 §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 设计的模拟控制器 数字控制器 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 几何意义 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性： (2) 若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 (3)变换前后，稳态增益不变。 (4)离散后控制器的时间响应与频率响应，与连续控制器相比有相当大的畸变。 应用： 变换的映射关系畸变严重，变换精度较低，工程应用受到限制，用得较少。 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 几何意义 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性： (2) 若D(s)稳定，则D(z)不一定稳定 改进：采样周期较小 应用： 不能保证稳定性，工程应用较少。 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法(Tustin变换法) §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面虚轴映射为 z平面的单位圆周 s左半平面映射到 z平面单位圆内 若D(s)稳定， 则D(z)一定稳定 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(2) 角频率关系 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(2) 角频率关系 S平面角频率沿着正虚轴从0 变化到∞时，对应z平面频率 沿着单位圆由0变化到ωs/2 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性： (3) 稳态增益不变 (4) 双线性变换后D(z)的阶次不变，且分子分母阶次相同。如果D(s)中分子比分母阶次低p次，D(z)分子中必有(z+1)p