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9.3 刚体绕定轴的转动微分方程 在应用刚体绕定轴转动的微分方程时，如果是具有两个转轴的物体系统，则应将两个物体分开，分别应用刚体绕定轴转动的微分方程来求解。 9.4 刚体对轴的转动惯量 9.4.1 简单形状物体的转动惯量 9.4.1 简单形状物体的转动惯量 9.4.2 回转半径(惯性半径) 9.4.3 平行轴定理 9.4.3 平行轴定理 组合刚体的转动惯量 上节课内容复习 设刚体绕定轴 z 以角速度w 转动, 则 Lz＝ Jzw。 x y z Fn F1 F2 刚体受有主动力Fi和轴承约束力FN, 如不计轴承摩擦, 轴承约束力对Z轴的力矩为0，则由质点系动量矩定理得 或 w FN1 FN2 刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积, 等于作用于刚体上的主动力对该轴之矩的代数和。 以上各式均称为刚体绕定轴的微分方程。应用刚体绕定轴的微分方程可以解决动力学两类问题。 例4 如图所示，已知皮带轮半径为R，转动惯量为J，带动皮带轮的皮带拉力为F1和F2 。求皮带轮的角加速度 。 解：由刚体绕定轴转动的微分方程 于是得 由上式可见，只有当定皮带轮匀速转动（包括静止）或非匀速转动，但可忽略皮带轮的转动惯量时，跨过皮带轮的皮带拉力才是相等的。 F1 F2 O R α 例5 如图，飞轮对转轴的转动惯量为J，以初角速度w0绕水平轴转动，其阻力矩 M＝－kw (k 为常数)。求经过多长时间，角速度降至初角速度的一半，在此时间内共转多少转? 解: (1)以飞轮为研究对象，由刚体定轴转动的微分方程，有 M w0 将（1）式变换，有 将上式求定积分，得 将(1)式改写为 即 将上式求定积分，得 转过的角度为 因此转过的转数 (2)求转过了多少圈? 例6 如图, 啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动, 其半径分别为r1、r2, 质量分别为m1、m2, 转动惯量分别为J1、J2, 今在轮O1上作用一力矩M, 求其角加速度。 解: 分别以两轮为研究对象, 受力如图, 由刚体定轴转动的微分方程, 有 O1 r1 r2 O2 FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t F′ n M M a1 a2 由运动学关系, 得 注意到Ft=Ft, 联立求解以上三式得 O1 r1 r2 O2 M a1 a2 FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t F′ n M 由前知, 刚体对轴z的转动惯量定义为: 刚体上所有质点的质量与该质点到轴z的垂直距离的平方乘积的算术和。即 同一刚体对不同轴的转动惯量是不同的， 而它对某定轴的转动惯量却是常数。因此在谈及转动惯量时，必须指明它是对哪一轴的转动惯量。 转动惯量的国际单位是: kg·m2。 1. 均质细杆 z1 dx x x C z dx x x O l 设均质细杆长l，质量为m，取微段dx， 则 2. 均质薄圆环对于中心轴的转动惯量 设细圆环的质量为m, 半径为R。则 3.均质圆盘对于中心轴z的转动惯量 设圆盘的质量为m, 半径为R。将圆板分为无数同心的薄圆环, 任一圆环的质量为dm＝r ·2prdr, r＝m/pR2, 于是圆盘转动惯量为 R z R x y r dr 在工程上常用回转半径来表示刚体的转动惯量, 其定义为 如果已知回转半径, 则物体的转动惯量为 对于几何形状相同的均质物体, 回转半径相同。 定理: 刚体对于任一轴的转动惯量, 等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量, 加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积, 即 证明: 因 y, y1 zC z d x mi C O x＝x1 r1 r y y1 x1 由质心坐标公式 由定理可知: 刚体对于所有平行轴的转动惯量中, 过质心轴的转动惯量最小。 当坐标原点取在质心C时, y1C＝0, Smiyi＝0, 又有Smi＝m, 于是得 y, y1 zC z d x mi C O x＝x1 r1 r y y1 x1 例9 如图所示, 已知均质杆的质量为m, 对z1轴的转动惯量为J1, 求杆对z2 的转动惯量J2 。 解: (1)－(2)得 z z1 z2 a b C 例10 均质直角折杆尺寸如图，其质量为3m，求其对轴O的转动惯量。 解: A B 2l O l 实验法测对轴的转动惯量 (P174) 例12 均质细杆AB长为l，A端铰接， D点用铅直绳DE将杆保持在水平静止状态，如图。欲使绳断开时铰链A的反力保持不变，悬挂点D至A端的距离d应为多大？ 解: 细杆静止时受力如图。 d A B D E mg FAx FAy A D C B FD