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第八章 计算机控制系统设计 8.1 计算机控制系统的设计步骤 8.2 数字伺服系统 1. 系统硬件设计 2. 伺服系统控制器设计 伺服系统控制器设计 伺服系统控制器设计 3. 系统软件设计 8.3 双闭环直流数字调速系统 1.确定整体方案  确定整体方案 2.电流环、速度环 数字控制器设计 电流环、速度环 数字控制器设计 3.晶闸管数字触发器设计 绝对触发方式设计 数字触发器的一种方法 绝对触发方式设计 数字触发器的一种方法 绝对触发方式设计 数字触发器的一种方法 4.微型计算机选择 5.系统硬件和软件设计 6.系统调试 8.4 电阻炉温度控制系统 1.确定总体方案 2.系统硬件设计 人机接口电路 温度测量电路 温度控制电路 温度控制电路 单片机基本系统 3.控制算法设计 4.软件设计 8.5 数字程序控制系统 1. 数字插补算法 直线逐点比较法插补 直线逐点比较法插补 直线逐点比较法插补 直线逐点比较法插补 四象限直线逐点比较法插补计算 圆弧逐点比较法插补 2. 步进电机控制 步进电机的工作原理 步进电机的励磁分配方式 步进电机的计算机控制 步进电机的计算机控制 能够根据输入的指令和数据，使生产机械按预定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律完成工作的自动控制，称为数字程序控制。数字程序控制主要应用于机床的自动控制，采用数字程序控制的机床称为数控机床。数控机床能够加工形状复杂的零件、加工精度高、生产效率高，而且易于改换加工品种，因此是机床自动化的一个重要发展方向。 数字插补算法 步进电机控制 直线逐点比较法插补 四象限直线逐点比较法插补计算 圆弧逐点比较法插补 四象限逐点比较法圆弧插补计算 假定要加工第一象限内从坐标原点开始的一条直线OE，终点E的坐标为(xE，yE)。若当前加工点M(xM，yM)在直线OE上，则有 yM/xM=yE/xE 或者 yMxE-xMyE=0 定义 FM=yMxE-xMyE FM为直线逐点比较插补的误差函数。 从图8.19可知，若加工点在直线OE上方，如图中M1点，则相应的误差函数值FM10，应使加工点沿+x轴方向进给一步；若加工点在直线OE下方，如图中M2点，则相应误差函数值下FM20，应使加工点沿+y轴方向进给一步；若加工点在直线OE上，如图中M点，则相应的误差函数值FM=0，这时既可以沿+x轴方向进给、也可沿+y轴方向进给，我们规定沿+x轴方向进给一步。 图8.19 第一象限直线插补原理 设加工第i步时，动点坐标为(xi，yi)。若计算得Fi≥0，表明加工点在直线OE上或在OE的上方，本步应沿+x轴方向进给，则第i+1步的坐标为(xi+1=xi+1，yi+1=yi)，第i+1步的误差函数为 Fi+1=yi+1xE-xi+1yE=yixE-xiyE-yE=Fi-yE 若计算得Fi0，表明加工点在直线OE的下方，本步应沿+y轴方向进给，则第i+1步的坐标为(xi+1=xi，yi+1=yi+1)，第i+1步的误差函数为 Fi+1=yi+1xE-xi+1yE=yixE-xiyE+xE=Fi+xE 上两式给出了误差函数的递推算法，由于加工初始点在原点，它在直线OE上，所以递推初值F0=0。 插补运算应该解决的另一个问题是终点判别。当刀具到达终点(xE，yE)时，必须自动停止进给。 逐点比较法终点判别方法 设置一个计数器∑，开始加工前，使∑的初值为x轴和y轴应该进给的总步数之和(xE+yE) 进行插补时，x轴或y轴方向每进给一步，均使计数器∑的值减1 ∑减到零就表明到达加工终点，否则继续加工 第2~4象限内的由坐标原点出发的直线的插补运算，可由第一象限插补公式得到。 图8.22 四象限直线插补误差函数与进给方向 假定要加工第一象限内以坐标原点为圆心的圆弧AB，圆弧起点坐标A(xA，yA)、终点坐标为B(xB，yB)，这是一个逆时针圆弧，简称为逆圆。 由所给条件知，圆弧半径R满足 设当前加工点为I(xi，yi)，定义圆弧插补的误差函数为 图8.23第一象限逆圆