【毕设】MPS操作手(机械手)单元调试控制功能的设计与实现.docVIP

摘要 MPS模块化生产加工教学系统是一个机电一体化的教学系统，在该系统中融合了机械技术、气动技术、电气控制技术、传感器技术、微机控制技术等技术。 本设计内容为在现有硬件条件下，针对该设备设计一套合理的生产工艺过程，通过设计PLC的控制程序对操作手单元的进行手动控制，实现可用于调试设备的手动单步运行、复位以及急停的控制功能。 关键词：MPS、PLC、操作手 目录 摘要 I 目录 II 1 绪论 1 1.1课题背景及意义 1 1.2 任务要求 1 2 MPS系统简介 2 2.1 MPS系统的基本功能 2 3 操作手单元控制功能设计 4 3.1 操作手单元结构简介 4 3.1.1 操作手单元的基本结构 4 3.1.2 操作手单元中主要传感器以及执行机构的作用 6 3.1.3 PLC的I/O分配情况 6 3.2 操作手单元的控制功能设计与实现 9 3.2.1 操作手单元的控制功能设计 9 3.2.2 程序结构设计 10 3.2.3手动单步运行控制功能实现 10 4 程序调试 23 4.1 联机调试中出现的问题 23 4.2 问题的解决方案及结果 23 5 结论 24 谢辞 25 参考文献 26 1 绪论 MPS模块化生产加工教学系统是一个机电一体化的教学系统，在该系统中融合了机械技术、气动技术、电气控制技术、传感器技术、微机控制技术等技术。 要完成课题，首先要掌握该系统，在学生了解掌握MPS设备结构的过程中，可培养学生的知识综合应用能力。 1.1课题背景及意义 MPS模块化生产加工教学系统，是一套机电一体化的教学设备，该设备由德国FESTO公司生产，结构仿真，能够反映现代工业生产的典型控制过程，非常适合于进行职业技能的培训。 MPS设备采用PLC控制，操作手单元是MPS系统中的一个单元，本课题通过对一个机电一体化的设备-操作手单元的控制系统的设计，达到锻炼学生综合运用专业技术知识的能力。学校的MPS设备中的操作手单元是一个机电一体化的系统，该设备的执行机构为气动执行机构，通过多种传感器检测执行机构的工作状态，采用PLC控制各个执行机构的动作。 该设备采用PLC控制，PLC是现代工业自动化设备中应用非常广泛的控制器，同时也广泛应用于各种控制领域中，学生在本设计中所使用的PLC是国际主流品牌的主流产品，在实际中应用十分广泛，因此，本课题可以对学生起到岗前职业技能培训的作用。 1.2 任务要求 1.总体任务 由本课题组的全体同学共同讨论确定方案，在分工合作，通过编写PLC控制程序、上机调试、修改程序等过程，实现对MPS设备的自动控制。 2.本人在课题中承担的主要任务 本人在此次毕业设计中主要负责整个MPS系统的第四个工作单元——操作手单元的手动控制设计工作。具体工作内容有：设计PLC控制程序对操作手单元进行自动控制，使其具备“调试”的控制功能，即：具备“手动单步”、“复位”、“急停”的控制功能；操作手单元的工艺流程设计、PLC控制程序的编写与调试。 2 MPS系统简介 模块化生产加工系统（MPS，Modular Production System）是由德国FESTO公司出品的教学设备。MPS体现了机电一体化技术的实际应用。MPS设备是一套开放式的设备，用户可根据自己的需要选择设备组成单元的数量、类型，最多可由9个单元组成，最少时一个单元可自成一个独立的控制系统。由多个单元组成的系统可以体现出自动生产线的控制特点。 MPS设备一般用（Programmable Logic Controller，可编程序逻辑控制器）控制。PLC是专为工业过程控制而设计的控制设备，在工业控制领域中应用非常广泛。在本设计中采用的PLC为西门子公司生产的S7-300系列PLC，下文将会进行重点介绍。 MPS模块化生产加工系统是由供料单元、检测单元、加工单元、操作手单元、成品分装单元等五个生产单元组合而成的。多单元组成的MPS系统结构图见图1-1所示。 2.1 MPS系统的基本功能 MPS设备给学习者提供了一个半开放式的学习环境，虽然各个组成单元的结构已经固定，但是，设备的各个执行机构按照什么样的动作顺序执行、各个单元之间如何配合、最终使MPS模拟一个什么样的生产加工控制过程、MPS作为一条自动生产流水线具有怎样的操作运行模式等，学习者都可根据自己的理解，运用所学理论知识，设计出PLC控制程序，使MPS设备实现一个最符合实际的自动控制过程。 但MPS设备的每个单元都具有最基本的功能，学习者只能在这些基本功能的基础上进行设计与发挥。 各个单元的基本功能如下。 1.供料单元 按照需要将放置在料仓中的待加工工件（毛坯料）自动地取出并将其传送到第二个单元——检测单元。 2.检测单元 将供料单元送来的待加工工件进行颜色及材质的识别，并进行高度检测，将符合要求的工件通过上