双桥驱动车辆的运动学和动力学.ppt

第二章轮式车辆的行驶理论 §2-1轮式行走机构的运动学 §2-2轮式行走机构的动力学 §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 §2-4轮式车辆总体动力学 §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学 §2-1轮式行走机构的运动学 车轮的分类 车轮的三种运动情况 几个重要定义 车轮的分类 根据产生运动的力学原因来分 １、驱动轮； ２、从动轮； ３、自由轮。 车轮的三种运动情况 １、纯滚动； ２、滚动时带有滑移； ３、滚动时带有滑转。 几个重要定义 有效滚动半径 滚动半径 理论速度 实际速度 滑转率 §2-2轮式行走机构的动力学 驱动轮力矩平衡方程式 自由轮力矩平衡方程式 从动轮的力矩平衡方程 驱动轮力矩平衡方程式 参看下图 MK－F×rK－Ra=0 式中：R×a—滚动阻力矩； R—地面垂直反力，R=Q。 自由轮力矩平衡方程式 参看下图 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK，它不具有牵引任何负荷的能力，因此有： MK=R×a 从动轮的力矩平衡方程 参看下图 从动轮被机架推着前进，其力矩平衡方程为： Fc×rK－R×a=0 Fc—机架对从动轮的推力. §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 滚动阻力及滚动阻力系数 附着性能及其影响因素 滚动阻力及滚动阻力系数 车轮压实土壤引起的滚动阻力 轮胎变形引起的滚动阻力 滚动阻力系数 车轮压实土壤引起的滚动阻力Ff１ 弹性轮胎通过松软的土壤滚动时，土壤被压实变形，所引起的滚动阻力可按贝克法计算。 承载面平均接地比压： p=Q÷（l×b） Q—轮胎荷载； l—接地平面长度； b—轮胎接地平面宽度。 式中：pi—轮胎气压； 　　　pc—胎壁刚度换算的气压。 轮胎变形引起的滚动阻力Fft Fft与载荷Q成正比，从而可得： Fft=Q×ft ft—轮胎变形引起的滚动阻力系数。 经验还表明，系数ft随轮胎气压pi而变化，ft-pi变化规律可通过试验求得。 滚动阻力系数 根据大量的实验结果，我们发现车辆行驶阻力与车辆的使用重量成正比，即： 式中： f—行驶阻力系数； F’R—土壤水平变形阻力，kN; Gs—车辆使用重量，kN; 附着性能及其影响因素 附着力与附着系数 影响滚动阻力和附着系数性能的因素 附着力与附着系数 地面的抗滑转能力，地面这种抗滑转的能力称为附着性能。 附着力： 规定在容许滑转率时，驱动轮所发挥的牵引力称为附着力Fφ。 附着系数： 附着力与附着重量之比值称为附着系数。 影响滚动阻力和附着系数性能的因素 1土壤条件 2路面条件 3附着重量 4轮胎充气压力 5轮胎尺寸 6轮胎花纹 7轮胎结构 §2-4轮式车辆总体动力学 参看图2-10： 计算表明N1、N2发生了变化，叫重量转移。 附着重量分配系数λ一般用附着重量除以机械使用重量来表示，即： λ=N2÷Gs §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学 双桥驱动车辆的特点 双桥驱动车辆的运动学和动力学 双桥驱动的寄生功率 四轮驱动车辆的滑转效率 双桥驱动车辆的特点 1牵引附着性有显著的改善 2较好的操纵性和纵向稳定性 3较好的通过性 双桥驱动车辆的运动学和动力学 双桥驱动车辆的动力学方程 Fx=F1+F2 双桥驱动车辆的运动学方程 或 双桥驱动的寄生功率 参看图２—１４ 四轮驱动车辆的滑转效率 参看图２—１５ ε=δ2－δ1为超前率。 * * 假设轮胎和地面变形如图2-5所示。 试验方法是选用某一种轮胎(不同轮胎性能不一)，在涂有润滑剂的水泥地面上，施以一定的负荷Q，通过改变气压来分别测定滚动阻力。所以根据试验结果可绘制如图2-6所示的pi-ft曲线。当改变所施负荷Q时，试验曲线不变。 为了便于分析问题，设有一台后桥驱动的双轴牵引车，在水平地面上进行匀速牵引作业。 /2/5.html * 假设轮胎和地面变形如图2-5所示。 试验方法是选用某一种轮胎(不同轮胎性能不一)，在涂有润滑剂的水泥地面上，施以一定的负荷Q，通过改变气压来分别测定滚动阻力。所以根据试验结果可绘制如图2-6所示的pi-ft曲线。当改变所施负荷Q时，试验曲线不变。 为了便于分析问题，设有一台后桥驱动的双轴牵引车，在水平地面上进行匀速牵引作业。 * *