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自动控制原理辅导资料十八 主 题：总复习二 学习时间：2013年1月28日－2月3日 内 容： 我们这周主要复习自动控制原理课件第4、5章的内容。希望通过下面的内容能使同学们加深对这部分相关知识的理解。 一、根轨迹的概念 （一）解析法绘制根轨迹 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程 闭环特征根， 图1 表1 开环增益取不同值时对应的闭环特征根 令从0到∞变化，则闭环特征根在复平面上描绘出若干曲线（根轨迹）。 图2 （）从根轨迹图分析闭环系统各种性能 分析稳定性：在0K∞范围内，系统是稳定的。 分析动态性能：当0K0.5时，系统是过阻尼的； 当K=0.5时，系统为临界阻尼状态； 当K0.5时，系统是欠阻尼的。 若已知K=1，则闭环极点为-1±j，参数ζ=0.707，ω=0.414，系统的瞬态响应指标超调量σ= 4.3%，调节时间ts＝3秒。 当K继续增大时，其超调量σ将增大，而调节时间基本不变。 分析稳态性能：系统是型的，阶跃函数作用下的稳态误差为零。 是一种图解方法； 利用开环极点和开环零点确定闭环极点。 3. 系统开环传递函数为， ，分别为系统的开环零点和开环极点。它们既可以是实数，也可以是复数；为系统的根轨迹增益，简称根迹增益；为系统的开环放大系数，也称开环增益，它与根轨迹增益之间只差一个比例系 5. 相角方程： 二、频率特性的概述频