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上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 §7.5.2 作用于刚体上的力 §7.5.3 刚体平面运动的动能 §7.5.4 滚动摩擦力偶矩 §7.5.5 汽车轮的受力汽车的极限速度 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 平面运动 = 平动+定轴转动 1.求质心的运动 根据质心运动定律 m — 刚体的质量. — 所有外力的矢量和, 刚体作平面运动，受力必是平面力 直角坐标系中的分量式 (7.5.1) 2. 刚体绕质心的转动 在质心系中刚体作定轴转动. 选质心坐标系 Cx’y’z’ ,设z’为过质心而垂直于固定平面的轴. 在质心系中 ?M外i’ — 外力对质心的力矩, 又 M惯= 0 M惯 — 惯性力对质心力矩. 即刚体相对于质心的轴的转动同样服从定轴转动定律. 式(7.5.1)和(7.5.2)称刚体平面运动的基本动力学方程. (7.5.2) §7.5.2 作用于刚体上的力 1.作用于刚体上力的两种效果 · 滑移矢量 (1) 施于刚体的力的特点 作用力通过质心，对质心轴上的力矩为零，使刚体产生平动. 力作质心轴的力矩使刚体产生角加速度. 施于刚体