具有力感知功能的六足机器人及其崎岖地形步行控制研究.pdf

Classified Index: TP242.2 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON FORCE SENSING BASED HEXAPOD ROBOT AND CONTROL FOR WALKING ON UNEVEN TERRAIN Candidate ： Zhang He Supervisor ： Zhao Jie Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality ： Mechantronics Engineering Unit ： School of Mechatronics Engineering Date of Defense ： December ，2013 University ： Harbin Institute of Technology 万方数据 摘 要 摘 要 随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能 力机器人的需求日趋广泛而深入。足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复 杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注。作为典型的多足步行机器人，六足机器 人具有丰富的运动形式、冗余的肢体结构，具备良好的灵活度和稳定性，能够广泛 的适应崎岖地形步行，特别适用于对自主性和可靠性要求比较高的任务。因此，对 六足机器人相关技术的研究具有重要的理论价值和现实意义。目前，虽然已经存在 众多不同用途的六足机器人，相关理论研究也取得较多成果，但由于其控制的复杂 性、以及作业环境对其运动性能和智能性的高要求，相关研究还有待进一步深入。 本文以实现六足机器人自主、稳定的崎岖地形步行为目标，研制了小型六足机器人， 并且对全方位运动规划、腿部力控制、位姿控制进行了深入探讨，最后，通过实验 对机器人 HITCR 的步行能力进行分析和评价。 为了能够步行于复杂地形，六足机器人的设计以仿生学的观点获取原型，并且 通过结构参数的优化，获得了能够满足高稳定性和灵活性运动要求的结构。小型机 器人具有体积小、重量轻的特点，以便其它大型移动设备携带、以及能够穿越更狭 小环境，为了实现机器人的小型化，设计了高集成化的躯干系统、均一化的腿部系 统以及模块化的关节系统。通过传感器系统的设计使机器人具备环境和自身状态的 感知功能。作为典型的 MIMO 系统，六足机器人在控制方面具有天然的复杂性，为 了提高系统的运行效率，设计了四级分布式的控制体系结构，同时为了使系统运行 稳定、便于维护，设计了具有合理的参数及布局的供电系统和通信系统。 全方位运动规划是实现崎岖地形稳定步行的基础，其以运动学分析为手段、通 过腿间协调规则的建立以及足端轨迹的规划，实现六足机器人直行和任意方向的转 弯运动。首先，建立六足机器人的运动学模型，并分别对串联和并联结构进行正、 逆运动学解算；其次，为了适应变化的地形，提出了足端轨迹自适应策略，采用对 足端轨迹分层标识的方法，基于足端触碰及位置信息调用不同策略对预期轨迹进行 修正，并且采用高次多项式描述轨迹模型，使足端轨迹满足腿部运动需要且具有良 好的动态特性；再次，采用基于腿间局部规则的方法协调腿间的运动，从而生成根 据地形自适应调整的自由步态。 六足机器人腿部力控制为腿部系统的独立行为，但对机器人整体的运动性