第章自动控制系统概述.ppt

水位控制系统 位置跟随系统 一、按输入量变化的规律分类（按给定值分类） 定值/恒值控制系统：希望输出量跟随输入量，输入量是恒定的常值。如恒温、水位、恒压控制系统 随动控制系统：希望输出量跟随输入量，但输入量未知。比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统 程序/过程控制系统：希望输出量跟随输入量，并且输入量已知。如数控车床和机器人控制系统 1.4 自动控制系统的分类 二、按系统传输信号对时间的关系分类 连续控制系统 系统中各部分的信号都是连续函数的系统。 离散控制系统/采样控制系统 系统中某一处信号中断，即系统中有的信号是脉冲序列或采样数据量或数字量。 1.4 自动控制系统的分类(续) 三、按系统输出量和输入量间的关系分类 线性控制系统：可以用线性微分方程来描述的系统 具有叠加性和齐次性 非线性控制系统：用非线性微分方程来描述的系统 叠加原理不适用 1.4 自动控制系统的分类(续) 均为常数 线性微分方程 四、按系统中的参数对时间的变化情况分类 定常系统（时不变系统）：系统中全部参数不随时间变化，可以用常微分方程来描述。 时变系统：系统中有的参数是时间t的函数，它随时间变化而变化。 1.4 自动控制系统的分类(续) 1.5 自动控制系统的性能指标 响应：一个系统在一个输入信号r(t)作用下，系统的输出信号h(t)必定会发生变化，也就是说h(t)响应了r(t) 。系统输出信号h(t)的变化称为系统的响应。 动态/暂态 系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。 稳态 时间t趋向于无穷大时系统的输出状态。 系统的响应也就是系统的运动既和系统本身的特性有关，又和系统的输入信号有关 典型输入信号的选取应满足的条件： 能大致反映系统的实际工作情况 输入信号的形式应力求简单，以便于分析 输入信号应使系统处于最不利的情况。 典型输入信号 1、单位脉冲函数 t r(t) h 1/h h 0 r(t) t 1 典型输入信号（续） 2、阶跃函数 当R=1时，称为单位阶跃函数，记作 典型输入信号（续） 3、斜坡函数/速度函数 当R=1时称为单位斜坡函数 典型输入信号（续） 4、抛物线函数 当R=1时称为单位抛物线函数 一个自动控制系统要完成预定的控制任务，必须满足的性能指标： 稳定性、准确性、快速性 一、稳定性： 重要性：是保证控制系统正常工作的首要条件，不稳定的系统是无法进行工作的。 稳定系统:当扰动作用(或给定值发生变化)时，输出量将会偏离原来的稳定值，这时，由于反馈环节的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到(或接近)原来的稳定(或跟随给定值)稳定下来，如图所示。 不稳定系统:由于内部的相互作用，使系统出现发散而处于不稳定状态，如图所示。 　　 图1-13 稳定系统和不稳定系统a)稳定系统 b)不稳定系统 t n n1 (a) 0 (b) n t 0 n0 n1 t 0 n (c) n 0 t (e) n1 n 0 t (d) n0 n1 n 0 t (f) 上图中,(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡； (d)、(e)收敛振荡；(f)等幅振荡 二、系统的稳态性能指标 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统会出现偏差，这种偏差称为稳态误差 ； 它反映了系统的稳态精度，表明了系统的准确程度。 稳态误差越小，则系统的稳态精度越高。  １.有静差系统: ess≠0，ess越小，系统越准确 ２.无静差系统: ess =0 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 图1-14 自动控制系统的稳态性能 a)有静差系统 b)无静差系统 三、系统的动态性能指标 系统从一个稳态过渡到新的稳态都需要经历一段时间，亦即需要经历一个过渡过程，又称为动态过程、瞬态过程。 表征这个过渡过程性能的指标叫做动态指标。 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 图1-15 系统对突加给定信号的动态响应曲线 (1)延迟时间 :单位阶跃响应第一次达到其稳态值一半所需要的时间 (2) 上升时间 :响应曲线无振荡时定义为响应从其稳态值的10%上升到其稳态值的90%所需的时间.