第章连杆机构.ppt

2. 平面机构的运动分析 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 动画演示 3.5 平面四杆机构的运动设计 1. 平面连杆机构设计的基本问题（三大类） ◆平面连杆机构设计的基本任务： 第一是根据给定的设计要求选定机构型式； 第二是确定各构件尺寸，并要满足结构条件、动力条件和运动连续条件等。 （1）实现刚体给定位置的设计 即满足预定的连杆位置要求，要求连杆能依次占据一系列的预定位置。 飞机起落架机构 机构示例 铸造用翻箱机构 （2）实现预定运动规律的设计 要求所设计机构的主、从动连架杆之间的运动关系能满足某种给定的函数关系。通常称为函数生成机构的设计。 ◆要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系； ◆要求在原动件运动规律一定的条件下，从动件能够准确地或近似地满足预定的运动规律要求。 设计时要求两连架杆的转角应大小相等，方向相反，以实现车门的启闭。 机构实例 车门开闭机构 （3）实现预定轨迹的设计 即要求机构运动过程中，连杆上某些点能实现预定的轨迹要求。也称为轨迹生成机构的设计。 动 画 鹤式起重机 机构实例： 2. 平面四杆机构设计的基本方法 基本方法 图解法：直观，简明易懂，精度较低 解析法：精度高，计算繁杂 实验法：是一种拼凑法，精度较低 三种情况 一是按给定的行程速比系数K设计 二是按给定的连杆位置设计 三是按给定连架杆的对应位置设计 ◆曲柄摇杆机构 设计要求：已知摇杆的长度CD、摆角φ及行程速比系数K。 （1）按给定的行程速比系数K设计四杆机构 设计步骤：动画演示 已知条件：滑块行程H、偏矩e和行程速比系数K。 ◆曲柄滑块机构 设计步骤：动画演示 已知条件：机架长度lAD和行程速比系数K。 ◆曲柄导杆机构 因导杆机构的极位夹角θ与导杆摆角ψ相等 故θ=180°(K-1)/(K+1) 取任一点D，作∠mDn=ψ，再作角等分线，在角等分线上取lDA=d，求得曲柄转动中心A 由A点对极限位置的导杆作垂线，求得曲柄长度a。 动画演示 （2）按给定的连杆位置设计四杆机构 C12 A b12 D ◆已知连杆长度及两预定位置B1C1、B2C2，设计该四杆机构。 设计步骤： B1 C1 C2 B2 设计分析： Ａ和Ｄ分别在B1B２和C1C２的垂直平分线上。 铰链Ｂ和Ｃ位置已知，固定铰链Ａ和Ｄ未知。 铰链Ｂ和Ｃ轨迹为圆弧，其圆心分别为点Ａ和Ｄ。 动画演示 ◆已知连杆长度，要求机构在运动过程中占据图示B1C1、B2C2、B3C3三个位置，试设计该四杆机构。 b12 D A B1 B2 B3 b23 C1 C2 C3 c23 设计步骤： 动画演示 机构转化法或反转法（也叫更换固定件法）：指根据机构的倒置理论，通过取不同构件为机架，将按连架杆预定位置设计四杆机构转化为按连杆预定位置设计四杆机构的方法。 （3）按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 机构倒置 设计方法? 用机构转化法设计过程 动画演示 设计要求：已知机架长度d，要求原动件顺时针转过α12角时，从动件相应的顺时针转过φ12，试设计四杆机构。 ◆按给定连架杆的两个对应位置设计四杆机构 设计步骤： 动画演示 设计要求：已知机架长度d，要求原动件顺时针转过α12、α13角时，从动件相应的顺时针转过φ12、φ13，试设计四杆机构。 ◆ 给定连架杆的3个对应位置设计四杆机构 设计步骤：动画演示 ◆ 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 （4）用解析法设计四杆机构 已知设计要求：从动件3和主动件1的转角之间满足一系列对应位置关系 分析： 运动变量： 设计参数： 杆长a, b, c, d和α0、θ0 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 m、n、l、α0、θ0 设计步骤： ①建立坐标系和杆矢量 ②列杆矢量封闭方程解析式 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 消去θ2i P2 P1 P0 ③将两连架杆的已知对应角代入上式，列方程组求解。 例题：试设计如图所示铰链四杆机构，要求其两连架杆满足如下三组对应位置关系：θ11=45o, θ31=50o, θ12=90o, θ32=80o, θ13=135o, θ33=110o。 分析： 将三组对应位置值代入解析式得： N=3，常选α0=θ0=0o P0=1.533 P1=-1.0628 P2=0.7805 n= 1.533 l =1.442 m=1.783 根据结构要求，确定曲柄长度，可求出各构件实际长度。 （1）首先根据实际需要和给定条件选定四杆机构类型； （2）建立坐标系和杆矢量； （3）根据不同要求建立杆矢量封闭图形； （4）列杆矢量封闭方程解析