独立车轮导向技术的研究.pdf

摘要 一耦合机构。自调节独立车轮转向架是通过其独特的结构，仅仅依靠重力复原 力来自动调节车轮的运动姿态，实现车轮横移和摇头运动的自动复位。论文介 绍了自调节独立车轮轮副走行部的导向原理，分析了自调节独立车轮轮副走行 部的基本特性，给出了自调节独立车轮的踏面设计原则，并仿真分析了装用自 调节轮副走行部的车辆的曲线通过性能。 主动悬挂技术为提高独立车轮的导向能力开辟了新的途径。独立车轮轮对 的主动导向是利用轮对的状态信息，对轮对的摇头姿态或者左右车轮的转速进 行控制，使轮对形成一个合理的冲角，从而产生有利的横向蠕滑力，引导轮对 沿轨道运行。实现主动导向的关键因素之一是轮对运动状态的获取，而最容易 测量的轮对运动状态是左右车轮的转速。 论文研究了基于左右车轮转速差为反馈量的主动导向技术。对轮对姿态进 行主动控制时，独立车轮轮对能够获得类似自由刚性轮对的导向性能，在补充 了轨道曲率等信息后，轮对的中心能够达到线路的中心线，并分析了控制增益 的稳定域以及控制器的鲁棒性。对左右车轮转速的主动控制是通过轮毂电机技 术实现的，由于受到一系悬挂的约束，这时独立车轮轮对的导向性能逊于姿态 控制，这是因为左右车轮转速控制时，轮对的冲角是由轮轨间的纵向蠕滑力矩 形成，而姿态控制时轮对的冲角则是由作动器决定的。实际上采用左右车轮转 速差为反馈量的转速控制的独立车轮轮对与弹簧一阻尼耦合轮对存在内在联 系，它是耦合轮对的一种实现方式。论文最后讨论了独立车轮轮对的主动导向 和稳定性的集成控制方法及其效果。 关键词：独立车轮，导向，踏面，转向架，主动导向，轮毂电机 Il Abstract ABSTRACT Withthe andthe in ofurbanization development increasingcity,the population masstransithas in becomethe trafficmode mainlypublic the of 0nandoff andlowercostof having infrastructure，the advantagegetting easily Low-floorLRThas been in cities． acceptedmanyEurope the The torealizethelowfloorinLRTvehicleistodecrease of key height wheelsetand tOsolvethis axle the guarantee problem gatewaycontinuously．Theway istousethe to