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另一种情况是考虑机器人各个关节实现避障条件下的轨迹规划。在这两种情况
下，势函数的构造是关键。第一种情况下的势函数是由目标位置产生的吸引力和
障碍物所形成的斥力而合成，第二种情况下的势函数是根据机器人的速度分解原
则进行构造，主要是针对冗余度机器人进行研究的。实现避障规划的目的主要是
研究机器人的手端避开障碍物时的运行轨迹问题，进而规划出各个关节的角度变
化曲线，所有仿真实验结果证实了势场法在实现机器人实现避障规划中的合理性
和有效性。
论文在结束时，对本课题的研究作了总结，指出了研究中存在的一些问题和
不足指出，同时也简要说明了需要加深和改进的地方。
关键词：机器人运动轨迹规划运动学动力学 自适应神经模糊推理系统势场法
Ⅱ
ABSTRACT
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