概率假设密度滤波算法和其在多目标跟踪中的应用.pdf

概率假设密度滤波算法及其在多目标跟踪中的应用 适应“当前”统计模型的多传感器多目标跟踪CPHD滤波算法。针对自适应“当前”统 计模型对于目标发生强机动时有很好的自适应能力，而对于目标弱机动时，跟踪·匪：能降 低的问题，通过位于观测区域不同位置的3个同类传感器(雷达)的序贯融合实现多目 标跟踪，相比于单传感器提高了目标在弱机动时刻的跟踪精度。很好的体现出多传感器 信息融合的优势·。 (6)将变结构多模型算法与基于随机集理论的高斯混合基数概率假设密度滤波算 法相结合，运用到多机动目标跟踪系统中，提出了基于变结构多模型的GMCPHD滤波 算法。此方法通过实时变化模型集合来剔除不必要的模型，不至于因为模型之间的“过 度”竞争使得滤波性能降低，对于弱机动以及强机动目标的都达到了很好的跟踪效果。 关键词：多目标跟踪；随机集；概率假设密度滤波；信息融合；Bayes滤波 ABSTRACT mature ofthe Withthe trackingtheorygetting increasingly，theapplication multi—target hasbeen from tocivilianarea．andthe trackingtechnique developedmilitary multi．target data the classical methodsfor endlessly，The multi．．targettrackingproblememerge solving unsuitablefor the civilianareahavebecome associationwhichisefficientin algorithm simple andlocalize modem combat needtoreal—timetrack every complexmilitary system，which inthemonitorareatoachievethebest effectiveness．Asaresult，the targetaccuratly fighting has of and researchof still some urgency．The multi—targettrackimgalgorithm importance basedon algorithm probabilityhypothesisdensity(PHD)filteringmulti—targettracking randomset is forward hasstric