《【电子设计大赛专营】PID算法原理》.pdfVIP

PID 算法原理、调试经验以及代码 学习总结 2010-09-26 22:40:27 阅读0 评论0 字号：大中小订阅 1、PID 控制原理 2 、流程图 3、PID 代码 //定义变量 float Kp; //PI 调节的比例常数 float Ti; //PI 调节的积分常数 float T; //采样周期 float Ki; float ek; //偏差e[k] float ek1; //偏差e[k-1] float ek2; //偏差e[k-2] float uk; //u[k] signed int uk1; //对u[k] 四舍五入取整 signed int adjust; //调节器输出调整量 //变量初始化 Kp=4; Ti=0.005; T=0.001; // Ki=KpT/Ti=0.8 ，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数