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2. 步进电动机的控制原理 步进电机工作原理示意 4. 永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。 特点：步距角大，内阻较大，效率高 断电后有一定的定位转矩。 5. 混合式步进电动机 （永磁感应子式） 定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。 最大静转距 Tjmax 的选择 负载转矩 F ——切削力（N） w——工作台及工件重量（kg） m——摩擦系数 h——效率 i ——减速比 TF 应满足 TF =（0.2~0.4） Tjmax 三、步进电动机驱动电源 1. 作用 发出一定功率的电脉冲信号，使定子励 磁绕组顺序通电。 2. 基本要求 （1）电源的基本参数与电动机相适应； （2）满足步进电动机起动频率和运行频率 的要求； （3）抗干扰能力强，工作可靠； （4）成本低，效率高，安装维修方便。 软件环形分配器举例 对于三相六拍环形分配器，每当接收到一个进给脉冲指令，环形分配器软件根据下表所示真值表，按顺序及 方向控制输出接口将A、B、C的值输出即可。如果上一个进给脉冲到来时，控制输出 接口输出的A、B、C的值是 100，则对于下一个正向进 给脉冲指令，控制输出接口 输出的值是110，再下一个 正向进给脉冲，应是010，而 使步进电机正向地旋转起来。 实现较为简单，灵活方便。 （2）功率驱动器（功率放大电路） 作用：将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电动机。 类型：最早的功率驱动器采用单电压驱动电路，后来出现了双电压(高电压)驱动电路、斩波电路、调频调压和细分电路等。 串接一电阻Rc，为了减小回路的时间常数，电阻Rc并联一电容C，提高电机的快速响应能力和启动性能。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护线路。 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。 串接一电阻Rc，为了减小回路的时间常数，电阻Rc并联一电容C，提高电机的快速响应能力和启动性能。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护线路。 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。 三种驱动电路的电流波形比较 单电压驱动电路 图中L为步进电机励磁绕组的电感，Ra为绕组电阻， § 5-3 步进电动机及其驱动系统 高低压驱动电路 特点是供给步进电机绕组有两种电压：一种是高电压U1，由电机参数和晶体管特性决定，一般在80v至更高范围，另一种是低电压U2，即步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过20v。 高压U1 ，以提高绕组中电流上升率，当电流达到规定值时、VT1关断、VT2仍然导通，则自动切换到低压U2。 该电路的优点是在较宽的频率范围有较大的平均电流，能产生较大且稳定的平均转矩，其缺点是电流波顶有凹陷，电路较复杂。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 高低压驱动电路 特点是供给步进电机绕组有两种电压：一种是高电压U1，由电机参数和晶体管特性决定，一般在80v至更高范围，另一种是低电压U2，即步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过20v。 高压U1 ，以提高绕组中电流上升率，当电流达到规定值时、VT1关断、VT2仍然导通，则自动切换到低压U2。 该电路的优点是在较宽的频率范围有较大的平均电流，能产生较大且稳定的平均转矩，其缺点是电流波顶有凹陷，电路较复杂。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 * * 第五章 伺服驱动系统 机械工程学院 School of Mechanical Engineering Xi’an Jiaotong University § 5-1 概述 § 5-2 检测装置 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 § 5-4 直流伺服电动机及其速度控制 § 5-5 交流伺服电动机及其速度控制 § 5-6 主轴驱动