《电液伺服驱动的连铸结晶器位移系统反步滑模控制-论文》.pdfVIP

第 l8卷 第4期 电 机 与 控 制 学 报 Vo1．18 No．4 2014年4月 ElectriC Maehines and C0ntrol Apr．2014 电液伺服驱动的连铸结晶器位移系统反步滑模控制 方一鸣 ， 齐静 ， 李建雄 ， 许衍泽 (1．燕山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室 ，河北 秦皇岛066004； 2．国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北 秦皇岛066004) 摘 要：针对电液伺服驱动的连铸结晶器位移系统存在的状态不可测、参数不确定性及外部扰动问 题，提出一种基于状态观测器的反步滑模控制方法。该方法采用比例积分状态观测器实现对系统 各状态的有效估计，并给出观测器增益矩阵的计算方法；然后采用反步与非奇异终端滑模相结合的 控制方法设计控制器，避免了传统终端滑模带来的奇异问题，同时引入一类类势能函数．提高了系 统的收敛速度与稳态精确度 ，最后通过 Lyapunov稳定性判