无刷直流电机控制器--软件设计.docVIP

第一章 绪论 1.1 选题的依据及意义 随着人们生活水平的提高，产品质量、精度、性能、自动化程度、功能以及功耗、价格已经是选择家用电器的主要因素。永磁无刷直流电动机是近年随着电力电子器件及新型永磁材料发展而迅速成熟起来的一种新型机电一体化电机，既具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电机固有的优越的动性能和调速特性无机械式换向机构，现以广泛应用于各种调速驱动场合，应用前景看好，尤其从当今的环保、能源、效率等综合因素出发，水磁无刷直流电机可望在未来的占有主导地位。 图2-1 直流有刷电机示意图 由图分析可知，这样的结构存在一定的缺陷： 电机的长期工作使用电刷容易受到粉尘的危害，降低了工作的可靠性。 电刷在换向时容易产生火花，所以在很多场所限制使用。 长时间工作使电机磨损严重，需要经常更换，这样就增加了维护的成本。 2.1.2 无刷直流电机的结构 图2-2为无刷直流电机的示意图，它主要由转子（永磁体）、线圈绕组的定子和位置传感器组成。无刷电机和有刷电机在结构上有着截然不同的地方：无刷直流电机用位置传感器代替换向器和电刷，不能自动换向，因此成本提高了。 图2-2 无刷直流电机示意图 图2-2所示无刷直流电机为三相星型连接单磁极对数的无刷直流电机，而且他的定子（线圈绕组）在内，转子（永磁体）在外，电动自行车上的无刷直流电机多采用这种电机。与直流有刷电机相比，直流无刷电机具有以下优点： 在低速下能够输出较大的转矩，因此在电动车启动时，可以提供较大的启动转矩，缩断了速度的上升时间； 无刷直流电机的过载能力强，使电动车所承受的载荷大、爬坡有力； 无刷电机的电制动性好，由于无刷电机的制动过程是发电过程，因此可以提供更多的电力使得电动车的续航里程更大； 因为无刷直流电机没有电刷，所以它没有电刷带来的危害，可靠性高； 无刷直流电机的驱动控制较简单 ，使得其开发周期较短。 2.1.3 霍尔位置传感器 常用的无刷直流电动机位置传感器有三种电磁式、光电式和霍尔位置传感器。本节将介绍霍尔位置传感器。 置于磁场中的导体，通以电流，如果运动方向与磁场强度方向垂直，则在垂直于电流和磁场方向会产生电动势，其大小为:式中为灵敏度系数，I为电流大小，B为磁场强度。 若磁场强度方向与导体成角时，电动势的大小变为。霍尔传感器是以霍尔效应原理为基础工作的一种磁传感器，可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器主要有两大类：开关型器件和线性器件。 本设计中采用的是开关型霍尔传感器。 开关型霍尔传感器是在线性霍尔传感器的基础上又集成了“比较功能”的集成电路，封装与线性霍尔传感器封装一样。开关型霍尔传感器可分为三种：单极性、双极性和锁存型，作为无刷直流电动机的位置传感器开关型霍尔传感器更合适。 2.2 直流无刷电机的工作原理 霍尔无刷电机内部原理图 （b）霍尔无刷电机内部结构图 图2-3 无刷电机基本结构图 在直流无刷电机中，由位置传感器（如图（a））输出位置信号，电子换相电路（如图（b））根据位置传感器输出的位置信号驱动电枢线圈绕组对应的功率开关管，各相绕组轮流通电，在电机定子上产生跳变的旋转磁场用以驱动永磁转子旋转。随着转子的转动位置传感器输出具有周期性变化的位置信号，驱动电路以位置信号为基准改变电枢绕组的通电状态，从而某一磁极下导体中的电流方向始终保持不变，无刷直流电机的无接触换相由此而来。图 2-5 为直流无刷电机的工作原理框图。 图2-4 直流无刷电机工作原理框图 本文所有讨论的都是三相星型链接的无刷直流电机。图2-6为全桥式无刷直流电机驱动电路，图中 V1，V2，V3，V4，V5，V6 为 N 沟道 MOSFET 功率管，高电平导通,低电平截止。单片机通过检测位置传感器的三个输出的不同状态来控制这 6 个开关管的导通和截止，其控制方式采用二二导通方法。 图2-5 全桥式无刷直流电机驱动电路 二二导通方式是指每一时刻电机都有两相导通，相应的有两个MOSFET功率管导通。根据图2-6的MOSFET功率管命名关系，功率开关管的导通顺序为：V1、V6→V6、V3→V3、V2→V2、V5→V5、V4→V4、V1。共六种导通状态，因此每隔 60°电角度改变一次导通状态，每改变一次状态就改变两个功率开关管的开关状态，每个功率开关管导通的电角度为 120°。当V1、V6导通时，电流流向为：电池正极→V1→U相线圈绕组→W相线圈绕组→V6→电池负极。 与三相半桥式驱动方式相比较，三相全桥星型链接二二导通方式的合成转矩大小增加了根号三倍，每隔60°电角度的空间分布，每个功率 MOSFET导通120°电角度，每相绕组通电240°电角度，线圈绕组的利用率增加了，转矩波动减小了。求得电机的瞬时电磁