第七章 微控电机.pptVIP

第七章 微控电机 了解直流伺服电动机和交流伺服电动机的机械特性；了解步进电动机的矩角特性以及步进运行状态了解测速发电机的原理 一、简介 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。 控制方法：输入的控制信号，既可加到励磁绕组上，也可加到电枢绕组上：若把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向，这种方式叫电枢控制；若把控制信号加到励磁绕组上进行控制，这种方式叫磁场控制。 二、特性分析： 1、机械特性： 2、调节特性： 电动机在一定负载转矩下，稳态转速随着控制电压变化的关系为电动机的调节特性 当n=0时， 在UaUa0时，电机的转速n=0。Ua0成为直流伺服电动机的始动电压，是电动机转动的临界状态，即电动机处于待动而未动的这种临界状态时的电压。 始动电压与电动机的负载成正比，负载越大，始动电压也越大 直流伺服电动机的电压在0~Ua0之间，电动机不转，因此， 0~Ua0成为电动机的死去，后者失灵区 称 为直流伺服电动机调节特性的斜率 该斜率只与电动机的本身的参数有关，与负载无关 2） 可变负载时的调节特性 此时，调节特性不再是一条直线 3）低转速运行时，直流伺服电动机的不稳定性 电动机工作在几转每分到几十转每分的范围时，就会出现一周内时快、时慢，甚至暂停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。 原因： 低速时，反电动势均值不大，导致电磁转矩波动明显 低速时，控制电压数值很小，电刷和换向器之间的接触压降不稳定性的影响增大，导致电磁转矩不稳定性增加 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身阻转矩不稳定，因而导致输出转矩不稳定 3、改变控制电压的方法： 1）幅值控制： 如图所示，幅值控制通过改变控制电压的大小来控制电机转速，此时控制 电压与励磁电压之间的相位差始终保持90°电角度。若控制绕组的额定电压 ,那么控制信号的大小可表示Ｕc＝?ＵcN , ?称为有效信号系数，那么以Ｕcn为基值，控制电压 的标么值为： 当有效信号系数?＝１时，控制电压 与 的幅值相等，相位相差90°电角度，且两绕组空间相差90°电角度。此时所产生的气隙磁通势为圆形旋转磁通势，产生的电磁转距最大；当?１时，控制电压小于励磁电压的幅值，所建立的气隙磁场为椭圆形旋转磁场，产生的电磁转矩减小。?越小，气隙磁场的椭圆度越大，产生的电磁转矩越小，电机转速越慢，在?＝０时，控制信号消失，气隙磁场为脉振磁场，电机不转或停转。 幅值控制的交流伺服电动机的机械特性和调节特性如下图所示。图中的转矩和转速都采用标么值。 2）相位控制: 这种控制方式通过改变控制电压 与励磁电压 之间的相位差来实现对电机转速和转向的控制，而控制电压的幅值保持不变。如图所示，励磁绕组直接接到交流电源上，而控制绕组经移相器后接到同一交流电压上， 与 的频率相同。而 相位通过移相器可以改变，从而改变两者之间的相位差? , Sin?称为相位控制的信号系数。改变 与 相位差?的大小，可以改变电机的转速。相位控制的机械特性和调节特性与幅值控制相似，也为非线性。 （3）幅值—相位控制: 如图所示,我们还可以通过同时改变幅值和相位的方法来实现对控制电压的改变: 幅度—相位控制线路简单，不需要复杂的移相装置，只需电容进行分相，具有线路简单、成本低廉、输出功率较大的优点，因而成为使用最多的控制方式。 7.2 步 进 电 动 机 一、定义：是一种把电脉冲信号转换为角位移的电动机。简单的理解：给一个电脉冲信号，电机前进一步，因此被称之为步进电动机。相对与模拟的电压信号，步进电机的控制信号是数字量，因此，更广泛的应用在数字控制场合，例如，计算机的外围控制系统等。 二、结构： 如图所示， 二 工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 1、三相单三拍 （1）三相绕组联接方式：Y 型 （2）三相绕组中的通电顺序为： A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 * 微控电机在本质上和我们以前所讲的普通电机并没有区别,只是他们的侧重点不同而已:普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指标；而控制电机主要是对控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如要求反应快、精度高、运行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控制性能而常在自动控制系统中作为执行元件、检测元件和解算元件。 微控电机:由驱动微电机和控制电机构成简称为微控电机 . 驱动微电机:用来拖动各种小型负载,功率一般都在750W以下,最小