《煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究-论文》.pdfVIP

第34卷 第4期 西 安 科 技 大 学 学 报 Vo1．34 No．4 2014年07月 JOURNALOFXI’ANUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Ju1．2014 DOI：10．13800／j．cnki．xakjdxxb．2014．0419 文章编号：1672—9315(2014)40 —4085—05 煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究 白 云 (西安科技大学 实验室与设备管理处 ，陕西 西安 710054) 摘 要：煤矿救援机器人的研究对煤矿救灾工作的顺利开展有着重要的现实意义，简要分析了煤 矿救援机器人在环境建模方面的研究现状，针对煤矿事故发生后，救援蛇形机器人如何在恶劣的 井下进行环境识别和建模，提出了一种变结构模糊神经网络的多传感器数据融合算法。重点讨 论了该算法的原理，结合煤矿井下的特殊环境和蛇形机器人 自身结构特点，采用超声波传感器、 红外测距传感器、激光雷达传感器组来获得障碍物的距离、位置信息及环境类型信息，然后，利用 模糊神经网络对这些信息进行融合，采用改进的BP算法对网络进行学习，通过对结论网络权值 的调整，择优选取模糊规则，从而 自动的调节模糊神经网络的结构。以机器人在靠近障碍物时的 八类典型环境标志为依据，通过模糊神经网络识别出障碍物的形状，完成环境的建模。利用实验 获得的一组数据进行了仿真，结果表明该算法实现了在不同环境中模糊隶属函数的 自动生成和 模糊规则的择优提取，适用于复杂的非线性系统，对于煤矿救援蛇形机器人的环境识别和建模是 一 种行之有效的方法。 关键词：煤矿救援蛇形机器人；多传感器数据融合；环境建模；模糊神经网络 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A Researchonenvironmentmodelingmethodof thecoalminerescuesnake．1ikerobot BAIYun (LaboratoryandEquipmentManagement e， ’anUniversityofScienceTechnology，Xi’an710054，China) Abstract：Researchofcoalminerescuerobothasimportantpracticalsignificancetothesmoothfunctio— ningofthecoalminerescuework．Inthispaper，thepresentresearchstatusofcoalminerescuerobotin termsofenvironmentalmodelingisanalyzed．Inview ofthecoalmineaftertheaccident，how therescue snake-likerobottoCalTyoutenvironmentalrecognitionandmodelinginthepoorunderground，akindof fuzzyneuralnetworkwithchangeable structurealgorithm basedonmultisensordatafusion isputfor— ward．Theprincipleofthealgorithm isfocused．Firstly，combinedwith thespecialenvironmentofcoal mineandthesturcturecharacteristicsofthesnakelikerobot，ul~asonicsensors，infraredsensorsandla— serradarsensorgroup areusedtoobtainthedistancetotheobstacle，theposition infomr ation and the typeofenvironmentinfomr ation．Then，theseinfomr ation arefusedusingfuzzyneuralnetwork a