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农机自动监测与控制技术 第11讲 车辆自动化 野外车辆自动化 人造卫星、飞机等飞行器（aerial vehicle），在水上和水中移动的船舶、潜水艇（marine vehicle），汽车、农业机械、建筑机械，工厂内的机动搬运车等地面车辆（ground vehicle），这些移动体统称为车辆 （vehicle）。这些车辆的自动化以及自主化、机器人化技术在飞速发展。特别是驾驶的自动化是以目标和移动体当前的绝对位置、行进方位及相对距离等为参考进行引导，从根本上来说都需要获得移动体的位置和行进方位。 车辆自动化即将本来是根据人的意愿进行的机械性操作如制动器、转向器、油门等控制动作，变换成用电信号控制的驱动器的动作。 本讲主要内容 着重介绍地面车辆特别是野外行走车辆的自动化、自主化、机器人化的基础理论。在介绍地面车辆自动化、自主化、机器人的过程中，对必要的传感技术、建模方法、控制理论等进行简要解说。另外，也介绍一些障碍物检测、避让方法以及多机器人协同作业系统的设计方法等最前沿的机器人技术。 最后，介绍以特定作业为对象的自动作业系统以及新一代机器人系统的最新研究成果。 车辆自动化的构成要素 替代人类五官功能的传感； 自已位置和姿态的检测 障碍物检测 起大脑作用的信息处理、识别、决策； 低层次（传感数据的信息处理系统和控制系统） 高层次（障碍物识别、障碍物回避、全局作业规划） 与人类以及其他机器人之间的信息传递； 远程机器人技术 网络机器人技术 作为手足的移动机构。 轮式、履带式、腿式、可攀登台阶的独特的移动机构 车辆自动化必需的机电知识 以轿车为例说明被称为线控操作x-by-wire的技术概念。采用这种方式，安装在各个轮胎上的制动器可进行各自独立的操作，也可以联动控制转向器和油门，大大提高了控制的自由度。 现在，转向系统、制动系统、动力系统分别称为线控转向、线控制动、线控油门。 x-by-wire必需的关键技术，是指在车辆内分布的传感器和驱动器之间起信息传递功能的车载LAN。车载LAN包括高速信息系统LAN以及发动机控制、车体控制、碰撞安全控制等实时控制所必需的控制系统LAN。 车载LAN的规范中具有代表性的CAN总线技术，为机动车实时控制系统的节省式布线技术，是由德国的Bosch公司提出的，可以将分散配置的ECU间通过多重通信网络进行连接。其最大的特点是，没有必要给连接在总线上的设备设定地址信息，可以灵活方便地进行系统构成的扩展和变更。 下一代机器人技术 地面力学和非线性运动系统 非线性：室外环境下使用的机器人包含着未知因素，机器人系统在完备性方面存在问题。在室外环境下，对象系统的特性是时变系统，而且由非线性因素支配，线性控制系统难以适应，这也是至今未解决的问题。 地面力学：车辆的运动特性，直接关联的车轮和路面间相互作用，以及基于这一作用的车辆驱动性能、回转特性等问题。 导航传感器 GPS 超声波传感器 激光 地磁方位传感器 视觉传感器 陀螺仪 埋设电线 GPS GPS系统 系统构成： 空间部分：24颗卫星，6个轨道面，每个轨道面上有4个卫星。 控制部分：随着对卫得的跟踪控制，确定卫星的星历、原子时钟误差的预测值，借助地球上的天线具有上传功能。地球上共有5个地方设置了控制部分。 用户部分：用户部分接收卫星的信号，是输出定位结果接收装置，具有将卫星信号转换成位置、速度的功能。 GPS信号 卫星以L1（1575.42MHz）和L2（1227.6MHz）为载波发送GPS信号，用户使用的PRN码（测距信号，有3种，分别是C/A码、P码和Y码）和导航电文（卫星星历和星历表（卫星轨道和时钟的修正数据））是经过调制的信号，两都同时发送。 接收机 只接收L1的单频接收机和能够接收L1、L2的双频接收机。 一种是接收PRN码，追踪、接收用于高精度定位的L1、L2载波。 GPS 定位原理 精度 精度衰减因子DOP：反映的是接收机看到的卫星的配置状况，由定位时使用的共方差矩阵计算。 电磁波在电离层、对流层的传送过程 卫星时钟的误差 卫星轨道的误差 接收机周围障碍物反射（多通路景响） 等等 GPS 差分GPS GPS RTK-GPS 定位精度非常高，以几厘米的误差进行定位。其定位原理是，直接使用L1、L2的载波，由基准站和移动站的载波相位差逐次计算与基准站的相对位置。计算GPS信号的一次相位差（单差）和二次相位差（双差），除去被追踪卫星特有的偏移误差和接收机偏差，提高定位精度。 大区域实现RTK-GPS：虚拟参考站方式 在农业工程上的应用 Guidance Point Guidance Swath Guidance Control Variable rate application Variable depth tillage Va