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控制器局域网总线 — CAN 1．1 CAN的性能特点 1．2 CAN的技术规范 1．2．1 CAN的一些基本概念 1．2．2 报文传送及其帧结构 1．2．3 错误类型和界定 1．2．4 位定时与同步 1．2．5 CAN总线媒体装置特性 2．1 CAN总线有关器件介绍 2．1．1 CAN通信控制器82C200 ( SJA1000 ) 2．1．2 地址分配 2．1．3 控制段 4.4.2 82C250CAN收发器 PCA82C250是CAN协议控制器和物理总线的接口。此器件对总线提供差动发送能力，对CAN控制器提供差动接收能力。又称为总线驱动器。 符合ISO11898标准，最高速率1Mbps； 抗汽车环境瞬间干扰，具有保护总线能力； 斜率控制，降低射频干扰RFI； 热保护以及电源和地短路保护； 低电流待机模式； 未上电的节点对总线无影响； 可连接110个节点； 工作温度-40～+125℃。 4.4.2 82C250CAN收发器 内部具有限流电路，可防止发送输出级对电源、地或负载短路。虽然短路出现时功耗增加但不至于损坏器件。若结温超过160℃，则两个输出端电流限将减小，从而限制了芯片温升。器件的所有其他部分将继续工作。双线差分驱动有助于抑制汽车等恶劣电器环境下的瞬变干扰。 4.4.2 82C250CAN收发器 PCA82C250收发器的典型应用如图。SJA1000的RX和TX分别通过光电隔离电路连接到82C250，82C250的差动收发端CANH和CANL连接到总线电缆。输入RS用于模式控制。Vref输出电压是0.5×Vcc，（Vcc=5V）。 CAN总线系统智能节点硬件设计 3．0 CAN总线应用介绍 3．1 CAN通信卡 3．2 具有CAN接口的伺服驱动器 标识符表 等待接收完 RTR置1 命令寄存器的CMR.2和CMR.0位置1 判断接收状态，等待接收完 发送缓冲器空否？ 命令寄存器的CMR.2和CMR.0位置1 一、 ISA总线非智能CAN通讯卡 型号：HK－CAN20C 性能：· 8位ISA总线数据宽度 · CAN网络通讯最高速率 1Mbit/s ·DOS驱动、Windows 16位驱动（Win95适用）、 　Windows 32位驱动（Win98适用） · CAN网络采用 DB-9针式连接器。 · 隔离耐压1000VDC 技术指标： · ISA总线数据宽度：8位 · ISA总线中断设定范围：IRQ10，IRQ11， IRQ12，IRQ15 · CAN网络通讯最高速率：1Mbit/s · CAN网络接口控制器：Philips SJA1000T · CAN网络收发器：Philips 82C250 · CAN网络连接器：DB-9，针式。 · 隔离耐压：1000VDC 物理尺寸：·外形尺寸：160mm×119mm 环境要求：·工作温度范围：0℃～＋50℃ ·贮藏温度范围：-25℃～＋85℃ ·湿度范围：90％（不结露） ·HK-CAN20 板功耗（典型值）：＋5V、 200mA运行环境：·DOS 驱动程序 ·Windows 16 位驱动程序（Windows 95适用） ·Windows 32位驱动程序（Windows 98适用）产品简介：HK-CAN20非智能隔离型CAN总线通讯板，是一种将CAN（Control Area Network）通讯协议与PC机ISA总线标准相连接的非智能CAN插卡，非智能CAN卡可以充分满足CAN网络高实时性的要求，通过该卡可对工业现场具有CAN 通讯接口的仪表和控制设备进行监控。 二、 ISA总线智能CAN通讯卡 型号：HK－CAN10S 性能：·8位ISA总线数据宽度 ·CAN网络通讯最高速率 1Mbit/s ·隔离耐压1000VDC ·两个CAN通讯口之间，C