第三章嵌入式软件系统操作系统.ppt

制作者 程丽 接下来介绍本章第四节内容 嵌入式软件体系结构 硬件抽象层/板级支持包 系统引导 操作系统 嵌入式软件运行流程 软件移植 接下来介绍 实时系统 嵌入式操作系统的特点与分类 RTOS常用调度算法 嵌入式实时操作系统原理 实时操作系统的扩展组件 常用嵌入式操作系统简介 RTOS发展趋势 如何选择RTOS 实时系统的定义 IEEE（美国电气电子工程师协会）给出的实时系统定义是 “那些正确性不仅取决于计算的逻辑结果，也取决于产生结果所花费的时间的系统”。 这就是说，实时系统运算能力具有双重特征: 及时 正确 实时系统的定义 本课程给出的实时系统（Real-Time System）定义是： 对外来事件能在限定的响应时间内做出预定质量处理的计算机系统。 实时系统认定方法 实时系统是对外来事件在限定时间内能做出反应的系统 限定时间的范围很广，完全由客观需要决定 实时系统认定方法 实时控制和实时信息处理系统统称为实时系统 实时控制系统 计算机通过特定的外围设备与被控对象发生联系。如：机器人 实时信息处理系统中，用户通过终端设备与系统交互。如：证券交易，ATM机 实时系统的关键因素 计算机系统的实时性能主要由以下因素决定： 操作系统 运行在操作系统上的应用软件 对于无操作系统的计算机则由控制程序决定 具有实时性能的操作系统称为实时操作系统(Real-Time Operating System, RTOS) 实时系统与非实时系统的例子 实时系统典型例子 民用飞机的导航系统 汽车的防刹车抱死系统(ABS) 非实时系统典型例子 银行数据查询处理系统 视频播放系统 图像扫描 文字识别系统 提高实时性能的因素 以下几种途径常常用来提高应用系统实时性能 尽量采用硬件处理 优化微处理器的中断机制 采用简单的单线程循环程序 采用基于实时操作系统的复杂多线程操作 实时系统的属性 实时系统的两个基本属性 可预测性 可靠性 实时系统的指标 实时系统的实时性能主要根据其RTOS的三个主要指标来衡量 响应时间(response time) 吞吐量(throughput) 指在给定时间内，系统可以处理的事件的总数 生存时间(survival time) 数据有效等待时间 响应时间 计算机从识别一个外部事件到做出响应的时间 如：机器人碰到斜坡 RTOS响应时间的具体指标是： 中断延迟时间（Interrupt Latency） 任务切换时间（Task Switching Latency） 响应时间(续) 任务的切换时间就是CPU从停止一个任务的执行切换到另一个任务所需时间 下表给出了eCos操作系统内核实时响应时间参考数据 实时系统的分类 根据响应性能分 硬实时系统 系统未能在时限内就某一事件做出响应而失败 并且该失败被认为是一种全面的系统失败 则可以认为该系统是一个硬实时（hard real-time）系统。 如：核电反应堆 实时系统的分类 根据响应性能分 软实时系统 非硬实时的实时系统可以归类为软实时系统。 在一个软实时（soft real-time）系统中，存在时限指标，但是如果输出响应超过时限，一般不会造成严重后果。 如：语音系统 下面是两种实时系统的时限效益图 实时系统的分类(续) 按照响应时间的快慢分类： 强实时系统： 其响应时间在毫秒级或微秒级。 如：信号处理 普通实时系统： 其响应时间一般几秒 弱实时系统： 其响应时间一般在数十秒。 如：联机查询系统 实时 实时并不是快！ 实时是一个相对的概念 确切定义应该是： “及时” 即在系统容许的时间范围内完成任务 嵌入式系统与实时系统 本质上： 嵌入式系统中的计算机总是处于一种实时计算模式，也可以认为嵌入式计算机应具有某种实时性 嵌入式系统中的计算机（或微处理器）一定担负实时计算任务 实时计算机系统总是嵌入在于某个客观的应用环境中，一定是嵌入式计算机系统 实时系统≈嵌入式系统 接下来介绍 实时系统 嵌入式操作系统的特点与分类 RTOS常用调度算法 嵌入式实时操作系统原理 实时操作系统的扩展组件 常用嵌入式操作系统简介 RTOS发展趋势 如何选择RTOS 嵌入式操作系统的特点和分类 操作系统可以最粗略地分为 内核（kernel） 设备驱动 外壳（shell） 通俗地讲， 内核是操作系统的核心模块，管理CPU的运行； 而外壳是内核的外围模块，对用户发出的命令进行解释和处理。 嵌入式系统内核 广义解释 指装入到存储器的嵌入式软件中的操作系统部分 在这种情况下，除了操作系统内核之外，嵌入式软件还包括板级支持包，驱动程序和应用软件 狭义解释 指嵌入式操作系统中负责多任务管理及任务之间进行通信的多任务处理部分。 它进行任务管理（进程管理），时钟管理，内存管理等 嵌入式操作系统的特点 可移植性 强调实