涡流式焊缝跟踪传感器特性与影响规律研究.pdfVIP

摘要 摘 要 实现焊接过程的自动化与智能化，所需解决的一个首要问题就是焊缝自动跟 踪。而跟踪控制的一个核心技术就是传感器技术。因此研究灵敏度高、传感范围 广、动态品质好、抗干扰性强、结构简单的传感器是焊缝跟踪控制的关键。电涡 流位移传感器具有能静态和动态地非接触、高分辨力、高线性度地测量被测金属 导体距探头表面的距离，同时兼具频率高，响应快，抗干扰能力强，探头结构简 单、安装调整和校验方便等特点。本文通过涡流传感器来提取焊缝偏差信息，针 对弧焊机器人角焊缝自动跟踪难以跟踪的问题，实现角焊缝自动跟踪焊接。 首先对焊接自动化及焊缝自动跟踪技术的国内外现状做了简要介绍，对涡流 传感器的发展和应用现状进行了阐述，根据涡流传感器的原理及特点，分析了其 用于焊缝跟踪的可行性，首次提出了涡流式焊缝跟踪传感器。 然后详细阐述了涡流传感器技术的理论基础、基本原理及数学模型,对涡流传感器 主要影响因素及其焊接电弧的电磁干扰对涡流传感特性参数的影响规律进行了分析研 究，并在此基础上设计适用于焊缝实时跟踪的涡流传感器跟踪系统。 涡流信号采用硬件滤波和软件滤波相结合的方法进行处理，选用门限区加PID 控制 的方法对焊缝进行跟踪，以提高响应速度，减少调节时间。保证焊枪始终对中焊缝，实 现跟踪焊接。 最后，在以上基础上完成系统的调试，实现了焊缝自动跟踪，对焊缝自动跟 踪进行仿真和分析。 关键词：涡流传感器；焊缝跟踪；最小二乘法；比例控制；均值滤波 I ABSTRACT ABSTRACT The automatic tracking of the welding is becoming one of the important issues in automation and intelligent of welding. And tracking control is one of the core technology of sensor. Therefore, the study of high sensitivity, good dynamic quality, wide sensing range, interference immunity, simple structure and meet the performance requirements of welding process control system of sensors is the key point in track system . Eddy current displacement sensors can non-contact, high linearity, high resolution measure the distance from the surface of metallic conductors static and dynamic, but also has high frequency, fast response, with strong anti-jamming capability, the probe structure is simple, easy installation adjustment and calibration. Against automatic fillet arc welding robot for the tracking problem, this article, with eddy current sensors to extract information on the seam deviation, automatic tracking successful fillet welding. First automatic seam tracking welding au