柔性多体系统的广义确定性动力学模型及仿真的分析.pdf

摘 要 基于多体系统动力学中重要的建模方法一KaIle—Huston方法，围绕工程中客 观存在的不确定性问题，提出了多体系统的广义确定性动力学模型的概念并给 出了一般解算方法；进一步对多体系统功能可靠性和铰链间隙等问题进行丁研 究。对3个工程实例进行了仿真计算，验证了方法的正确性和有效性，并到了 诸多有益的结论。 对Kane．Huston方法的核心内容：低序体阵列、变换矩阵及其导数、Kane 方程等以及柔性体的离散化、自由度缩聚问题进行了详细论述；给出了利用该 方法进行多体统动力学建模的～般步骤。重点讨论了简单柔性体和～般柔性体 的离散化方法，阐述了利用固定界面动态子结构法进行离散化的思想：对曲线 梁、杼类构件提出了拟合模态的方法，并以旋转的曲线梁为仿真算例，验证了 该方法的有效性和准确性。采用几何变形约束法和耦合形函数法建立了计及动 力刚化的柔性多体系统动力学方程。 将工程中客观存在的不确定性问题引入到多体系统动力学模型中，深入分 析了不确定性因素的存在形式，指出零部件的几何参数、物理参数、初始条件、 边界条件、载荷等均存在不确定性；进一步把不确定性参数分为随机参数和模 糊参数两种类型，提出了多体系统广义确定性动力学模型的概念。依据随机参 数的性质在数学上分别用随机变