机器人点焊论文.docVIP

COMAU机器人点焊电气控制部分的设计 摘要： 本论文完成了机器人点焊系统电气控制部分的硬件和软件设计。该机器人点焊系统由夹具，转台，机器人焊接系统等组成，整个系统用PLC进行控制。手动模式一般用于机器人系统安装调试阶段以及故障处理，通过不同的按钮可对转台，夹具分别控制自动模式用于生产阶段，系统运行速度很快。夹具，转台，机器人，焊枪依据工艺要求的逻辑顺序进行动作，完成对工件的点焊任务点焊机器人【spot welding robot】 用于点焊自动作业的。世界上第一台点焊机于1965年开始使用，是美国Unimation公司推出的Unimate机器人，中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇-型点焊机器人。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水