解析法机构分析.pptVIP

* * 用解析法进行 机构运动分析 一、矩阵法 1、作铰链四杆机构运动分析 写为： 利用万能代换： 当取＋时为对角线BD瞬时针转动的分支。 其余变量的求法，由于 已经得出， 为已知，所以由原始方程 可得 并用万能代换，可得 。即 再由 可以得到C点的位置。连杆上的任意一点P的位置 速度分析，把位置矢量方程求导： 其中 只有是未知数，且为一次， 所以可以解线性方程组求得。 写为矩阵形式： 可以用矩阵求逆方法求解。 连杆上的任意一点P的速度 加速度分析，把速度矢量方程求导： 其中只有 是未知量，求线性方程组可以得到。采用矩阵法可以用矩阵形式的速度方程 连杆上任意一点的加速度。 ? 2、含有一个滑动副的二级组组成的四杆机构位置分析 含有一个滑动副的二级组组成的四杆机构如图十一，位置方程： 也可以写为矩阵形式。 位置矢量方程如下 方程组中，只有 是未知量。如果先求S，可以消去 。把 项留在左边，其余移到右边: 再取平方和，可以得到仅含S的一个一元二次方程。也可以先求 ，即线性消去S，得到关于 线性的一个方程，利用万能代换，得到一个关于 的一元二次方程。其他变量的求法是一样的。 速度分析：把位置方程对时间求导， 式中只有 是未知量，且次数为一次，故可以解线性方程组得到解答。 加速度分析：把速度方程再一次求导： 方程组中只有 是未知量，仍然可以求解线性方程组得到。 3、有两个滑动副的二级组组成的四杆机构位置分析 如图十二，位置矢量方程为， 方程组中，只有 是未知量。因为坐标系的选择，使得X轴平行于S2，所以方程组中，第二个方程不含S2，如果先求S1，可以直接采用第二个方程，如果先求S2，可以消去S1，得到仅含S2的方程。可以看出，这是关于S1，S2的线性方程组，所以只能得到一个解。这与前面用图解法是一致的。 该方程组仅含 三个变量,求导后仅有 是未知量，再次求导只有是 未知量，所以速度和加速度分析很简单。 二、复数法 速度分析 如果先求 ，可以消掉 。为此两边乘以 得到 取实部得到 其中只有一个未知量 所以不用解线性方程组就可以直接得到显式表达式。 的求法与 相同，先消掉 。两边乘以 取实部得到 其中只有一个未知量 加速度分析 把速度矢量方程式 求导 其中只有两个未知量 若想求 ，可以把 消去，为此乘以 取实部 同样方法可以得到 *