第九章非线性系统的分析.PDFVIP

第九章第九章 第九章第九章 非线性系统的分析非线性系统的分析非线性系统的分析非线性系统的分析 非线性系统的分析非线性系统的分析非线性系统的分析非线性系统的分析 概述 11实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线 实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线实控制系统在某种程度都有非线 性，性，性性，所谓线性系统是在实系统中，所谓线性系统是在实系统中所谓线性系统是在实系统中，所谓线性系统是在实系统中，，忽略了非，忽略了非忽略了非忽略了非 性性性性，，，，所谓线性系统是在实系统中所谓线性系统是在实系统中所谓线性系统是在实系统中所谓线性系统是在实系统中，，，，忽略了非忽略了非忽略了非忽略了非 线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型 线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型线性因素后的理想模型 22 若系统的非线性特性若系统的非线性特性若系统的非线性特性若系统的非线性特性yy==ff((xx) ) 在工作点在工作点在工作点在工作点 若系统的非线性特性若系统的非线性特性若系统的非线性特性若系统的非线性特性 在工作点在工作点在工作点在工作点 能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数，，，，，，，，忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项，，，，，，，， 能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数能展开劳级数，，，，，，，，忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项忽略变量增量的高次项，，，，，，，， 仅取变量增量的一次项，仅取变量增量的一次项，仅取变量增量的一次项仅取变量增量的一次项，则函数增量变量增，则函数增量变量增则函数增量变量增则函数增量变量增 仅取变量增量的一次项仅取变量增量的一次项仅取变量增量的一次项仅取变量增量的一次项，，，，则函数增量变量增则函数增量变量增则函数增量变量增则函数增量变量增 量之间是线性关系量之间是线性关系量之间是线性关系量之间是线性关系时时时，时，，系统似成线性，系统似成线性系统似成线性系统似成线性 量之间是线性关系量之间是线性关系量之间是线性关系量之间是线性关系时时时时，，，，系统似成线性系统似成线性系统似成线性系统似成线性 系统系统系统系统若若若若yy==ff((xx) ) 在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳 系统系统系统系统若若若若 在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳在工作点能展开成劳 级数，级数，级数级数，则称，则称则称则称yy==ff((xx) ) 为本质非线性，为本质非线性，为本质非线性为本质非线性，这样的系统，这样的系统这样的系统这样的系统 级数级数级数级数，，，，则称则称则称则称 为本质非线性为本质非线性为本质非线性为本质非线性，，，，这样的系统这样的系统这样的系统这样的系统 只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析 只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析只能按非线性系统理论来进行析 9.1 控制系统的非线性特性 9.1.1 型的非线性特性 1饱和特性 系统存在饱和特的元件时，系统存在饱和特的元件时， 系统存在饱和特的元件时系统存在饱和特的元件时，， 过渡过程时间的增加和稳态误过渡过程时间的增加和稳态误 过渡过程时间的增加和稳态误过渡过程时间的增加和稳态误