第2章 系统的数学模型(拉普拉斯变换).pptVIP

拉氏变换是研究线性动力学系统的有力数学工具，它将时域的微分方程转化为复数域的代数方程，即： 时域（微分方程）? 复数域（代数方程） 例1 指数函数 例2 阶跃函数 例3 斜坡函数 例4 正弦函数 例5 脉冲函数 例 求下面函数的拉普拉斯变换： 例 已知时间函数f(t)的拉普拉斯变换F(s)为 3 拉普拉斯反变换 对于任何时间连续的时间函数来说，它与拉普拉斯变换之间保持唯一的对应关系。 3 拉普拉斯反变换 3 拉普拉斯反变换 1) 只包含不同极点的F(s)的部分分式展开 3 拉普拉斯反变换 例：求下列函数的反拉普拉斯变换 3 拉普拉斯反变换 例：求下列函数的反拉普拉斯变换 解： 3 拉普拉斯反变换 3) 包含多重极点的F(s)的部分分式展开 4 求解线性微分方程 4 求解线性微分方程 习题 求下列函数f(t)的拉氏变换 1) f(t)=t^2 2) f(t)=sin(t/2) 3) f(t)=(t^n)*(e^(at)) 4) f(t)=(t-1)^2 )*(e^(2t)) 2. 试求下列函数的拉氏反变换 3.试求解下列微分方程 第2章 控制系统的数学模型 一、建立微分方程的一般步骤 实例1：RLC 网络 实例2：弹簧-质量-阻尼系统系统的微分方程建立 物理系统的相似性 一般n阶线性定常（时不变）系统微分方程的通式为： 非线性微分方程的线性化 §2.3 传递函数 一. 传递函数的定义和概念 二、传递函数的特点 三、求取系统传递函数 例1 系统运动的微分方程模型为： 其中，y为输出，r为输入，请确定系统的传递函数。 例2 系统运动的微分方程模型为： 其中y为输出，x为中间变量，r为输入，求取系统传递函数。 例： (1) 比例环节（又叫放大环节） (2)积分环节 (3) 惯性环节(又叫非周期环节) （4）微分环节 ②实际微分环节 ③一阶微分环节 （5）二阶振荡环节 （6）延迟环节（滞后环节） §2.4 系统框图及其简化 一. 系统方框图 二. 等效变换法则 二. 等效变换法则 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 等效变换举例 1. 闭环系统的开环传递函数 2. 给定输入信号作用下系统的闭环传递函数 3. 扰动信号作用下系统的闭环传递函数 4. 系统的总输出 5. 闭环控制系统的误差传递函数 线性定常系统： 传递函数模型：用 tf 函数建 立控制原理中的传递函数 单入单出系统的数学模型 格式：sys=tf(num,den) 说明：num和den分别是传 递函数分子多项式系数和分 母多项式系数 G(s)=s/(s^2+2s+10) num=[1,0]; den=[1,2,10]; Sys=tf(num,den) 零极点模型： 控制系统的数学模型用 零点、极点和增益描述 格式：sys=zpk(z,p,k) 说明：z---零点；p---极点； k---增益 如没有零点，则z为空数组 如SISO系统传递函数： G(s)=5(s+2)/s(s^2+2s+2) k=5; z=-2; p=[0, -1+j, -1-j]; Sys=zpk(z,p,k) 系统模型的建立： 1. 串联 G(s)=G1(s)G2(s) Sys=series(sys1,sys2) 2. 并联 G(s)=G1(s)+G2(s) Sys=parallel(sys1,sys2) 3. 反馈 G(s)=G1(s)/(1+ G1(s)* H(s))(负) Sys=feedback(sys1,sys2,sign) Sign:正反馈---1； 负反馈--- -1 Sys1:前向通道； sys2:反馈通道， 单位反馈为 1 3）绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来 作用：1）直观形象的分析变量之间的关系 2）方便求解传递函数 系统的传递函数 求取? 等效变换的目的: 化简结构图，求出系统的总传递函数，便于分析设计系统。 等效变换原则: 变换前后有关部分的输入量、输出量之间的数学关系(传递函数)保持不变。 三种基本连接形式：串联、并联、反馈 信号引出点和／或综合点的移动 两种等效变换方式： 方框的合并 ? 1) 串联连接 　　特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 Ｒ(s) D(s) C(s) (a) Ｒ(s) C(s) (b) 结论：环节串联的等效传递函数等于各串联连接传递