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自动控制元件 课程简介 课程讲解自动控制系统中常用的自动控制元件的基本原理、构造、特性以及使用。 课程重点： 1、执行元件，常用的各种类型的电机； 2、测量元件，常用的各种传感器。 课程特点： 1、涉及知识领域广泛； 2、工程性强。 课程要求与目的 掌握控制系统中的各种常见执行器件、测量器件的工作原理与特点，并能够正确选择与使用。 通过课程学习，使得学生具有在硬件上设计、维护控制系统的能力，为其以后在自动化、机电一体化、机器人等领域的工作、科研打下基础。 考核方式：平时40%，期末考试60% 参考书 梅晓榕《自动控制元件及线路》，哈尔滨工业大学出版社 葛伟亮《自动控制元件》，北京理工大学出版社 刘陵顺《自动控制元件》，北京航空航天大学出版社 主讲人 宋 宇 1997.9-2008.3 哈工大 本、硕、博； 2008.4-2010.5 清华 博士后； 2010.6-今 北交大电信学院； 办公地点：新机电楼北N307室； 办公电话 Email：songyu@bjtu.edu.cn 0. 绪论 高精度、高可靠性的自动控制系统已经广泛应用于家用电器、工业、农业、航海、航空、航天以及国防军事领域。 家用电器 洗衣机：控制水位、时间等 微波炉：控制温度、时间等； 空调：控制温度、风向、风速等。 0. 绪论 工业制造系统 数控机床与数控加工中心、自动化生产线、工业机器人系统… 交通系统 高速列车、飞机、无人驾驶汽车、交通信号灯的控制… 国防系统 航天器、无人机系统、导弹发射与制导系统… 0. 绪论 自动控制:在没有人直接操作的情况下，通过控制器的控制作用，使得一个装置或过程（被控对象）自动的按照给定规律运行，使被控量按照给定的规律变化； 自动控制系统构成:被控对象和控制器。 对自动控制的要求： 1、稳，指控制系统的稳定性； 2、准，指动态过程的最终精度； 3、快，指动态过程的快速性。 0. 绪论 自动控制技术 1、自动控制原理：侧重于理论，讲解自动控制的基本理论和分析设计控制系统的基本方法，是研究自动控制技术共同规律的学科； 2、自动控制元件：侧重于工程实际，讲解构成自动控制系统的职能元件的工作原理、特点和使用方法，实用性强，是研究从硬件上实现自动控制系统、维护控制系统的学科。 0.1 控制元件的作用与分类 自动控制元件：控制系统中完成测量、放大、转换、执行等功能的职能元件总称。 自动控制元件分类： 1、测量元件：功能是检测被测量并转换成另 一种容易处理和使用的量； 2、执行元件：功能是驱动控制对象动作； 3、放大元件：功能是将微弱信号放大； 4、补偿元件：功能是改善系统的控制品质； 0.1 控制元件的作用与分类 典型控制系统职能元件组成 0.1 控制元件的作用与分类 举例（1）导弹发射架控制系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（2）：炉温自动控制系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（2）：炉温自动控制系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（3）：汽车电动助力转向系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（3）：汽车电动助力转向系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（4）：汽车电子油门系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（4）：汽车电子油门系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（5）：智能汽车车道线视觉导航系统 0.1 控制元件的作用与分类 举例（5）：智能汽车车道线导航系统 0.1 控制元件的作用与分类 自动控制系统对控制元件的要求 1、高可靠性：对于保证自动控制系统正常工作极为重要； 2、高精度：是指元件的实际特性与理想特性的差异，差异越小，精度越高； 3、响应快速性：元件的响应速度，影响到整个系统的响应速度。 0.2 电磁学的基本概念与定律 电磁元件 1、根据采用的能源形式不同，可将执行元件分为电磁、液压和气动三大类。电磁元件在自动控制系统中应用最广； 2、电磁元件是以磁场为中介，实现电能和机械能相互传递与转换的自动控制元件； 3、代表性电磁元件：变压器、继电器、各种电机等。 0.2 电磁学的基本概念与定律 磁场的产生 1、由有永磁材料产生——小容量电磁元件 2、由电流产生 磁场的分类：根据电流性质，分为直流磁场和交流磁场。 0.2.1 磁场的基本物理量 磁感应强度B 1、定义：表示空间某点磁场强弱和方向的物理量，是一个空间矢量。通俗地说，磁感应强度B是通过单位面积磁力线的条数，因而又可称为磁密。 2、单位：磁感应强度B的单位为特斯拉（T） 0.2.1 磁场的基本物理量 磁力线：磁力线是人们描述磁场的一种手段，磁力线上任意一点的切