自动控制元件讲义2014.docVIP

1.1 直流电机 在微型控制电机中，直流电机包括直流伺服电动机、直流测速发电机，前者将电能转换为机械能，后者将机械能转换为电能。二者在结构上没有差别。直流电机虽然结构比较复杂，造价比较高，但是因其具有良好的启动和调速特性，被广泛应用于各种自动控制系统中。 1.1.1直流电机分类 直流电机按结构及工作原理可分为无刷直流电机和有刷直流电机。有刷直流电机可分为永磁直流电机和电磁直流电机。电磁直流电动机又分为串励直流电机、并励直流电机、他励直流电机和复励直流电机。永磁直流电机又分为稀土永磁直流电机、铁氧体永磁直流电机和铝镍钴永磁直流电机。下面分别简单介绍。 一 电磁直流电机按照励磁方式可分为他励电机、并励电机、串励电机和复励电机。 1．他励电机 见图1-1。励磁绕组和电枢绕组分别由两个直流电源供电。 图1-1他励电机 图1-2并励电机 2．并励电机 见图1-2。励磁绕组和电枢绕组并联，由一个直流电源供电。 3．串励电动机 见图1-3。励磁线圈与转子电枢串联接到同一电源上。 图1-3串励电机 图1-4复励电机 4．复励电动机 见图1-4。励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在同一电源上。 二 永磁式直流电机 永磁式直流电机也由定子磁极、转子、电刷、外壳等组成，?定子磁极采用永磁体（永久磁钢），有铁氧体、铝镍钴、钕铁硼等材料。按其结构形式可分为圆筒型和瓦块型等几种。录放机中使用的电多数为圆筒型磁体，而电动工具及汽车用电器中使用的电机多数采用专块型磁体。 三 无刷直流电机 无刷直流电机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。? 1.1.2直流伺服电动机 一 有刷直流伺服电动机结构及工作原理 有刷直流伺服电动机结构与普通小型直流电动机相同，由定子(磁极)、转子 (电枢)和机座等部分构成。见图1-5。 图1-5 有刷直流伺服电动机基本结构 磁极：用来在电机中产生磁场。永磁式直流电动机的磁极由永久磁铁做成；励磁式直流电动机的磁极上绕线圈，线圈中通过直流电，形成电磁铁。磁极上的线圈通以直流电产生磁通，称为励磁。 转子(电枢)：由铁心、绕组（线圈）、换向器组成。电枢铁心由硅钢片叠装而成。电枢绕组由结构、形状相同的线圈组成。 直流伺服电动机的工作原理与普通直流电动机相同。励磁绕组中流过电流所产生的磁通与电枢绕组中通过的电流互相作用时即产生电磁转矩，使伺服电动机旋转。 如图1-6a所示，直流电从两电刷之间通入电枢绕组，电枢电流方向如图。 a)直流伺服电动机工作原理 b)电枢感应电动势E的方向 图1-6 直流伺服电动机 由于换向片和电源固定联接，无论线圈怎样转动，总是S极有效边的电流方向向里, N极有效边的电流方向向外。电动机电枢绕组通电后中受力(左手定则)按顺时针方向旋转。线圈在磁场中旋转，将在线圈中产生感应电动势。由右手定则，感应电动势的方向与电流的方向相反。 电枢感应电动势： (V) (1-1) 式中，：反电动势常数；n：电动机转速；(：磁通。 由图1-6b可知，电枢感应电动势Ea与电枢电流或外加电压方向总是相反，故称反电势。 电枢回路电压平衡式： (1-2) 式中，Ua：外加电压；Ra：绕组电阻。 电磁转矩： 直流电动机电枢绕组中的电流(电枢电流Ia)与磁通(相互作用，产生电磁力和电磁转矩，直流电机的电磁转矩公式为 (N?m) (1-3) 式中，：电磁转矩常数；(：线圈所处位置的磁通；Ia：电枢绕组中的电流。 转矩平衡关系： 电动机的电磁转矩Te为驱动转矩, 它使电枢转动。在电机运行时，电磁转矩必须和机械负载转矩及空载损耗转矩相平衡，即 (N?m) (1-4) 式中，：机械负载转矩；：空载转矩。 转矩平衡过程： 当电动机轴上的机械负载发生变化时，通过电动机转速、电动势、电枢电流的变化，电磁转矩将自动调整，以适应负载的变化，保持新的平衡。 例：设外加电枢电压Ua 一定，Te=TL (平衡)，此时，若TL突然增加，则调整过程为： 二 直流力矩电动机结构和工作原理 直流力矩电机属于输出低转速、大力矩的伺服电动机。为了省去或