CAN-bus应用层协议(西南交大机械工程自动化课件).pptVIP

CAN-bus应用层协议 什么是应用层协议 在ISO/OSI参考模型中，网络结构被分为7层。这是一个非常完整完善的系统模型，主要针对于计算机网络结构。计算机网络一般结构复杂、地域广、数据流量相当大。考虑到现场总线的特点： 网络功能并不复杂 网络节点多为：传感器、控制器、执行器等 网络的数据量并不大 要求较高的实时性和可靠性 因此，现场总线的通讯模型做了简化，CAN-bus协议规范中仅定义了物理层和数据链路层。 应用层就是定义了如何实现应用层功能，满足信息传递要求的 规范。CAN-bus应用层协议是在CAN底层协议（物理层、数据链路层）之上形成的协议。 常用CAN-bus应用层协议介绍 DeviceNet协议 CANopen CAL CANKingdom J1939 SDS DeiviceNet和CANopen是真正占领市场的高层协议。 事实上,CAN本身并非是一个完整的协议,它并未指定流量控制、数据分割成帧、节点地址分配、通讯的建立等具体内容。这些内容被包括在更高层协议HLP（Higher Layer Protocol）中,允许各厂商自行开发。CAN突出的经济性和技术特点,极大地促进了基于CAN的控制网络产品的开发与推广应用。许多厂商都推出了基于CAN的产品,如SDS（Honeywell）、DeviceNet（Allen-Bradley)、CAN Kingdom（KVASER）等。其中的DeviceNet在1994年问世,1995年成为开放协议,并由ODVA负责推广,在北美及亚太地区都有日益广泛的应用。DeviceNet网络介质可采用五线制电缆,其中包括两条信号线,两条24V电源线和一条屏蔽线。DeviceNet设备可以从网络上直接获得电源,并能在线地从网络上连接和切下设备。网络提供的电源为8A,还可以增加冗余的电源。 DeviceNet协议规范概述 DeviceNetTM规范由Rockwell自动化公司开发，并将其作为一个基于CAN协议的开放式现场总线标准而公布。最初的DeviceNet产品在1995年初出现。DeviceNet 协议特别为工厂自动控制而定制，它在美国和亚洲扮演了非常重要的角色。在欧洲，越来越多的系统方案使用DeviceNet来实现。 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association)是所有DeviceNet产品开发者的组织，它成立于1995年，并获得了Rockwell自动化公司所有知识产权的转让。该组织按照公司的原则进行运作，并确保所有成员都有同等的发言权。它负责DeviceNet标准的制定和更新。此外，ODVA还致力于DeviceNet在全球的推广和市场化。 开发基于DeviceNet的产品必须遵循DeviceNet规范。DeviceNet规范分Volume I、Volume II两部分。用户可以从ODVA协会寻找关于DeviceNet开发源代码的信息；基于CAN-bus的硬件则可以从PHILPS、Intel等半导体供货商那里获得。 DeviceNet协议是一个简单、廉价而且高效的协议，适用于最低层的现场总线，例如：过程传感器、执行器、阀组、电动机起动器、条形码读取器、变频驱动器、面板显示器、操作员接口和其他控制单元的网络。可通过DeviceNet连接的设备包括从简单的挡光板到复杂的真空泵各种半导体产品。 DeviceNet也是一种串行通信链接，可以减少昂贵的硬接线。DeviceNet所提供的直接互连性不仅改善了设备间的通信，而且同时提供了相当重要的设备级诊断功能，这是通过硬接线I/O接口很难实现的。 DeviceNet的应用优点 它是一种支持多方厂家产品互操作的开放式通讯标准; 能快速方便地安装; 是一种考虑未来的设计,能根据扩展和变化需要方便地增加功能; 由设备内部的智能机制提高运行效率; 通过数据生成源/消费源（producer/consumer）通讯结构提供高效的带宽; 可不断电地在线对设备组态和增加设备。 一、DeviceNet协议分层结构和特性 　DeviceNet沿用了CAN协议标准所规定的总线网络的物理层和数据链路层,定义了不同的报文格式、总线访问仲裁规则及故障检测和故障隔离的方法。应用层规范则是由厂商自主开发,对应于ISO网络协议七层模型的第一、二、七层,其关系如图所示。 1. 物理层与传输介质 DeviceNet物理层规范定义了DeviceNet拓扑结构以及网络元件。具体包括系统接地、粗缆和细缆混合结构、网络端接和电源分配。DeviceNet所采用的典型的拓扑结构是干线-分支方式。线缆包括粗缆（多用作干线）和细缆（多用于分支线）,总线线缆中包括24V直流电源和信号线两个双绞线线对以及信号屏蔽线。在设备连接