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目录 CAN总线的特点 CAN总线拓扑图及其模型 CAN总线分层结构 物理特性 CAN总线报文 仲裁机制 错误类型及处理机制 总结 CAN总线的特点 CAN是到目前为止唯一有国际标准的现场总线。 CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。 在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134μs内得到传输。 CAN采用非破坏总线仲裁技术。 CAN总线的特点 CAN节点只需通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播几种方式传送接收数据。 CAN的直接通讯距离最远可达10km；通信速率最高可达1Mbps。 CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。 报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，数据出错率极低。 CAN总线的特点 CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。 CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 CAN总线具有较高的性能价格比。 CAN总线拓扑图 CAN节点模型 CAN整车模型 CAN整车模型 CAN总线分层结构 CAN覆盖了ISO规定的OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。 CAN总线分层结构 CAN总线分层结构 数据链路层分为MAC子层和LLC子层，MAC子层是CAN协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。 CAN总线分层结构 物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。但具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义。这些必须由用户根据系统需求自行确定。 传输层定义的是CAN总线的高层协议，具体由软件实现。 CAN总线物理特性 CAN总线的电平信号 速率与传输距离的关系 CAN总线报文 数据帧：将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：请求发送具有同一标识符的数据。 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧：用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 注：数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧2种格式。 连续5个相同极性的位就会插入一个填充位 远程帧并无数据域，其数据长度代码表示的是所请求数据帧的数据长度代码 错误帧用于在接收和发送消息检测到错误时向网络通知错误，该帧由错误标志和错误界定符构成 错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种 ——主动错误标志：6位显性位 ——被动错误标志：6位隐性位 错误界定符由8位隐性位构成 过载帧用于接收方通知发送方尚未准备好接收数据，过载帧由过载标志和过载界定符构成 过载标志由6位显性位构成 过载界定符由8位隐性位构成 仲裁机制 仲裁机制-结论 显性位具有“优先”意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。 隐性位具有“包容”意味，只有所有单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。 显性电平比隐性电平更有“权”。 标识符越小，优先级越高。 错误类型及处理机制 共有5种错误类型，多种错误可能同时发生。 位错误（Bit Error） 填充错误（Stuff Error） CRC错误（CRC Error） 格式错误（Form Error） 应答错误（Acknowledgment Error） 位错误 单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。 填充错误 在应当使用位填充法进行编码的报文域中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。 CRC错误 CRC序列包括了发送器计算的CRC结果。接收器计算CRC的方法与发送器相同。如果计算结果与接收到CRC序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误。 格式错误 如果一个固定格式的位域含有1个或多个非法位，则检测到一个格式错误。 注意：对于接收器，帧末尾最后一位期间的显性位不被当作帧错误。 应答错误 只要在应答间隙期间所监视的位不为显性，发送器就会检测到一个应答错误。 错误处理机制 每个总线单元都使用2种计数来进行故障界定： ——发送错误计数器 ——接收错误计数器 这些计数器按照检测到的错误类型分别进行加1或加8操作。 错误处理机制 按照发送计数器、接收计数器的计数值，总线单元的状态分为以下3种： ——主动错误 ——被动错误 ——总线关闭 处于不同状态的总线单元，其计数器加减的法则不同。 错误处理机制 错误状态与计数器的关系 错误处理机制 错误处理