CAN复习课100.ppt

2.1.4 CAN的物理层--物理信令（PLS）子层 同步规则 1. 在一个位时间里只允许一个同步。 2. 仅当采集点之前探测到的值与紧跟沿之后的总线值不相符合时，才把沿用作于同步。 3. 总线空闲期间，有一“隐性”转变到“显性”的沿，无论何时，硬同步都会被执行。 4. 在其他情况下，所有从隐形到显性的跳变沿都将用于再同步处理。 2.1.4 CAN的物理层—物理介质附属子层 总线电平 低速、容错CAN电平 · ≤125Kbps的比特率 ·发生总线故障时自动切换为单端接收 · 40m的最大总线长度 ·最多32个节点 高速CAN电平 · 500Kbps的比特率 · 40m的最大总线长度 ·最多16个节点 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 解释来自CPU的命令 控制CAN寄存器的寻址，向CPU提供中断信息和状态信息 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 CPU和BSP（位流处理器）之间的接口。它能够存储要通过CAN网络发送的一条完整报文 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 接受过滤器和CPU之间的接口，用来存储从CAN总线上接受并被确认的信息 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 是一个在发送缓冲器、RXFIFO和CAN总线之间控制数据流的队列发生器。还执行总线上的错误检测、仲裁、填充和错误处理。 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 验收滤波器（ACK）把它的内容和接收到的标识码相比较，以决定是否接收下这条报文。 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 位时序逻辑（BTL）监视串行的CAN总线和位时序 BTL还提供了可编程的时间段来补偿传播延时、相位偏移和定义采样点和每一位的采样次数 机电工程与自动化学院 6.3 SJA1000内部结构框图 逻辑管理接口 发送缓冲器 接收过滤器 位流处理器 错误管理逻辑 位时序逻辑 接收缓冲器 振荡器 复位 负责限制传输层模块的错误 它接收来自BSP的出错报告 后把有关错误统计告诉BSP和IML 6.4 基本模式(Basic CAN) 一、基本模式下的寄存器地址分配 控制段 系统初始化时对控制段进行编程，以配置通讯参数 微处理器也可通过控制段来控制总线通讯 数据段 报文被发送前，微处理器将报文写入发送缓冲区 成功接收一个报文后 ，写入接收缓冲区 微处理器读接收缓冲区并释放缓冲区 6.4 基本模式(Basic CAN) Basic Can 寄存器地址分配 寄存器地址 功能段 寄存器 运行模式 复位模式 读 写 读 写 0 各 类 控 制 器 控制寄存器 CR √ √ √ √ 1 命令寄存器 CMR FFH √ FFH √ 2 状态寄存器 SR √ × √ × 3 中断寄存器 IR √ × √ × 4 屏蔽码寄存器 ACR FFH × √ √ 6 接收屏蔽寄存器 AMR FFH × √ √ 6 总线定时寄存器0 BTR0 FFH × √ √ 7 总线定时寄存器1 BTR1 FFH × √ √ 8 输出控制寄存器 OCR FFH × √ √ 9 仅用于测试 10~19 发送缓冲器 输出缓冲寄存器 TXB √ √ FFH × 20～29 接收缓冲器 输入缓冲寄存器 RX √ √ √ √ 30 未用 FFH × FFH × 31 时钟分频器 时钟分频寄存器 OCR √ 部分√ √ √ 6.4 基本模式(Basic CAN) 二、 SJA1000的工作状态 两种状态：复位状态和运行状态 1. 复位状态 三种情况下，SJA1000进入复位状态 （1）．软件复位：通过设置控制寄存器CR的RR位为1 （2）．硬件复位：在复位引脚上出