《第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统.》.ppt

第 2 篇 电力拖动自动控制系统 概 述 直流电力拖动和交流电力拖动在19世纪先后诞生。在20世纪上半叶的年代里，鉴于直流拖动具有优越的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，而约占电力拖动总容量80%以上的不变速拖动系统则采用交流电机，这种分工在一段时期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世，并已获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。 交直流调速系统的比较 交流调速优于直流调速的方面 在大功率负载情况下（电力机车，卷扬机、厚板轧机），采用交流调速，性价比最优。 在高速运行的场合，如（高速磨头、离心机、高速电钻）等的控制中，转速要达到 数千到上万转，交流电机转动惯量小，交流调速系统可满足高速运行的要求。 在易燃、易爆、多尘的场合，交流调速系统可不需过多维护 从控制系统成本上分析：控制装置、功率装置及电机三部分在总调速装置成 本中所占比例大致为:直流调速系统中各部分分别为5%，40%和55% ，而交流调速 系统分别为10%，60%和30%。特别是当功率大于1000kW以后，交流调速系统的 成本比直流调速系统的成本明显降低。随着大功率器件的发展，功率装置成本降低， 交流调速系统的成本也会大幅度降低，而直流调速系统的成本几乎无法再降低了。 另外，由于交流电机的结构简单，可以与某些生产机械做在一起，因而易于形成 机电一体化产品。如无齿轮水泥球磨机，就是让电动机转子与球磨机滚筒连为一体， 大大简化了机械结构，减小了体积和重量，提高了可靠性。 交流调速系统的难点和困难性 交流电机转矩控制困难 转矩控制困难主要体现在以下几点： 磁通是定子电流和转子电流共同产生的 磁通和转子电流是相互耦合的，且对鼠笼电机来说，转子电流是无法测量的。 功率因数角是与转速相关的时变量。 调速装置受器件的发展阶段的限制（变频器和控制器） 调速系统精度和成本的限制 新的交流调速系统面对复杂的控制对象、新的控制方法以及新的器件，需要大量反复的研制工作，其性能很难一步达到直流调速系统所具有的精度。 高成本、高价格往往使新用户望而却步。 交流调速的技术突破 直到20世纪60~70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的格局终于被打破了。 这时，直流电机具有电刷和换相器因而必须经常检查维修、换向火花使直流电机的应用环境受到限制、以及换向能力限制了直流电机的容量和速度等缺点日益突出起来，用交流可调拖动取代直流可调拖动的呼声越来越强烈，交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向。 交流拖动控制系统的应用领域 主要有三个方面： 一般性能的节能调速 高性能的交流调速系统和伺服系统 特大容量、极高转速的交流调速 1. 一般性能的节能调速 在过去大量的所谓“不变速交流拖动”中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，其中有不少场合并不是不需要调速，只是因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送风和供水的流量，因而把许多电能白白地浪费了。 一般性能的节能调速（续） 如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量节省下来，每台风机、水泵平均都可以节约 20 ~ 30% 以上的电能，效果是很可观的。 风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，只需要一般的调速性能。 2. 高性能的交流调速系统和伺服系统 许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，如果改成交流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，由于交流电机调速原理上的原因，使得其电磁转矩难以像直流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。 高性能的交流调速系统和伺服系统（续） 20世纪70年代初矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机的定子电流分解成转矩分量和励磁分量，用来分别控制电机的转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。 高性能的交流调速系统和伺服系统（续） 其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流调速系统媲美的高性能交流调速系统和交流伺服系统。 3. 特大容量、极高转速的交流调速 直流电机的换向能力限制了它的容量转速积不超过106 kW · r /min，超过这一数值时，其设计与制造就非常困难了。