第七章刚体平面运动.ppt

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动。巳知：DC=6r，  OA=ED= r。求：滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解： 圆轮在曲面做纯滚动，OA杆做匀速转动。巳知：w = 10 rad/s,OA = r = 10cm， AB = l = 40cm， R = 20cm。求：图示位置时，圆轮、杆AB的角加速度。 解： * * 第七章 刚体的平面运动 一、 平面运动的基本概念 平面运动 —— 实例 （在其自身平面内运动） 其上各点到某固定平面 刚体运动时， 的距离始终保持不变。 全部属于平面运动 研究刚体平面运动的任务： （1）确定刚体在任一瞬时的位置； （2）刚体上各点在任一瞬时的速度 实例 刚体平面运动的判定 ! 点的运动轨迹! 和加速度。 1.平面图形 S 2.垂线 A1 A2 ? 结论： 刚体的平面运动 —— 平面运动方程 ? 确定直线 AB 的运动 二、平面运动的简化 三、平面运动方程 截面 （A为基点） 平面运动 平面图形 （直线 AB） ：始终在平面a2内 ：其始终作平动 为 运动。 可以简化 平面图形在其自身平面内的 四、平面运动的分解 讨论： 1. 2. 定轴转动 平行移动 j – j ’ = q 转动： 平动： O S y x 与基点有关。 与基点无关。 q B’ j ’ A’ B A j v、a w