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第3章 控制系统的时域分析 3.1 引言 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性定常系统的稳定性分析 3.6 线性定常系统的稳态误差计算 3.1 引言 3.1.1 典型初始状态 3.1.3、典型时间响应 3.2.2 一阶系统的时间响应 例3-1 时域分析法特点： （1）是一种直接分析方法，直观、易于理解； （2）比较准确，可以提供输出响应的全部信息； （3）求解高阶系统比较困难。 时域分析法：直接在时间域中对系统性能进行分析的方法。即在系统输入端施加一个典型输入信号，根据系统的微分方程或传递函数，求出系统的输出，并依据输出来分析系统的性能（稳定性、瞬态性能和稳态性能）。 考虑单输入、单输出线性定常系统 ： 取初始时刻t = 0，方程两边进行拉氏变换： 其中 整理后 在用时域分析法研究控制系统时，为了分析和比较系统性能的优劣，通常对系统的初始状态和输入信号作一些典型化处理。 影响系统响应c(t) 的因素： 系统自身的结构与参数 加在系统上的输入信号（信号的大小及 形式） 系统的初始状态（或初始条件） 对C(s)进行拉氏反变换： 零状态响应 零输入响应 求得 规定取零初始状态 典型初始状态表明在输入信号作用于系统之前，输出量相对于平衡工作点的增量为零，其各阶导数也为零，系统处于相对静止状态。 3.1.2 典型输入信号 所谓典型输入信号，是指根据系统经常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 是各种实际输入信号的近似和抽象 形式尽可能简单，便于计算和分析 在实验中易于产生 典型输入信号特点： 1.单位阶跃函数 常用的典型输入信号有以下几种： 2.单位斜坡函数 3.单位加速度函数 4.单位脉冲函数 5.正弦函数 初始状态为零的系统，在典型输入信号作用下的输出，称为典型时间响应。 瞬态过程：瞬态过程又称过渡过程或动态过程，是指系统在典型输入信号作用下，系统输出由初始状态到达最终状态的响应过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现形式。稳态过程只存在于稳定的系统中。 典型时间响应由瞬态过程和稳态过程两部分组成： 单位阶跃响应 单位斜坡响应 单位脉冲响应 ….. 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，瞬态过程随时间t的变化状况的指标，称为瞬态性能指标。 3.1.4 控制系统的性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 描述系统稳态控制精度或抗扰动能力的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定或计算。 在系统时间响应过程的不同阶段，有相应的性能指标要求。 1.延迟时间 ：指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 2.上升时间 ：指响应曲线从零第一次上升到终值所需要的时间；对于无振荡的系统，也可定义为响应从终值的10%上升到终值的90%所需要的时间。上升时间是系统响应速度的一种度量。 3.峰值时间 ：指响应超过终值达到第一个峰值所需要的时间。 4.调节时间 ：指响应达到并保持在终值±5%（或±2%）内所需要的时间。 5.超调量：指响应的最大偏离量 与终值h(∞)之差的百分比，即： 阶跃响应下的性能指标 5.超调量：指响应的最大偏离量 与终值h(∞)之差的百分比，即： 瞬态性能指标 2.上升时间 ：指响应曲线从零第一次上升到终值所需要的时间；对于有振荡的系统，也可定义为响应从终值的10%上升到终值的90%所需要的时间。上升时间是系统响应速度的一种度量。 1.延迟时间 ：指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 稳态误差 ：当时间趋于无穷大时，系统的希望输出量与实际输出量之差。 稳态性能指标 3.峰值时间 ：指响应超过终值达到第一个峰值所需要的时间。 4.调节时间 ：指响应达到并保持在终值±5%（或±2%）内所需要的时间。 典型一阶系统的结构图 闭环传递函数为 R(s) E(s) C(s) - 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.1 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 其开环传递函数为 一阶系统的主要参数: 时间常数 T 2T 3T h(t) 0 1 4T 63.2% 86.5% 95% 98.2% t 1.单位阶跃响应 T 1/T 初始斜率 一阶系统的阶跃响应如果按照其初始速度匀速上升,经过T秒可达到响应的稳态值; 经过一阶系统阶跃响应曲线上任一点作切线，与直线 相交，切点与交点之间的时间间隔为T。 当时间