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网络控制系统中推网络延时预测控制研究
目 录
摘要……………．．．………．．．．．……．．…．……．…．．．……．．I
Abstract．．．．……．．．．．．…．．…．．．………．．……．．．…．．…．．．．III
第1章 绪论………………．…………．………．…．．．……．．1
1．1 研究目的和意义…．．…．………．…．……．．．．．…．……．．1
1．1．1研究背景………．…………………．．…．．．……．．．1
1．1．2研究目的．．……．…．……．．．……．．．．．．．…．．……．．3
1．1．3研究意义……．．．………．．………．．．．．．．……．…．．3
1．2 网络控制系统的研究现状．．．．……．．…．……．．…．．………5
1．3 本文的主要工作及内容安排．．………．……．…．………．．．．9
第2章 无线个域网通信网络延时的影响分析………………………11
2．1网络传输延时分析…．…．．………．………．…．…．……．．11
2．1．1IEEE
802．15．4的网络传输延时分析……………………11
2．1．2多跳及路由转发导致的网络传输延时分析………………．13
2．2网络等待延时．．………．………．．．………．．．．…．…．．．．．14
2．3网络延时对控制性能的影响………．…………．．…………．16
2．3．1被控对象对无线网络控制系统采样周期的约束……………16
2．3．2网络延时对无线网络控制系统控制性能的影响分析………．．19
2．4本章小结……．………．…………．．．．……．．…．…．．．．．22
第3章 网络传输延时递推计算…．……．………………………．23
3．1需约定的基本网络结构．…………………………．．……．．23
3．1．1节点及网络拓扑分类…………．…．．………．………．23
3．1．2本研究涉及的网络结构……………………………．．25
3．2约定的无线网络控制回路结构及通信时序…………………．…26
3．2．1无线网络控制回路结构．…………．……．…………．．26
3．2．2基于信标模型的NCS通信事务时序……………………．27
3．2．3基于无信标模型的NCS通信事务时序…………………．．28
3．3无全网时钟同步的网络传输延时递推计算……………………．29
3．4本章小结…．．．．………．．．．…．……．．…………．…．．…34
万方数据
第4章 可动态确定预测步数的广义预测控制器设计……………．．．…35
4．1动态预测步长确定……………．．……………．．．．．．．…．．35
4．2带延时补偿的广义预测控制器设计……．…………．…．．．…．37
4．2．1广义预测控制器设计…．……．．．．．………．．．．．．．．．．．．．37
4．2．2网络延时补偿策略．……．．．．………．．．……．．．．．…．．46
4．3稳定性分析…．．………．．．．．…………．……．……．．．．．47
4．4仿真实验及结果分析………………．…………．……．…．51
4．4．2
ZigBee控制系统中多跳路由的通信方式对系统性能影Ⅱ向．…．．55
4．4．3
ZigBee控制系统中节点休眠和回路数增多时的系统性能变化．．58
4．4．4采用预测步长自调整的广义预测控制系统性能特性…．……．61
4．5本章小结………．．……………………………．．……64
第5章 总结与展望…．．…………．……．…．．．．．．…．．．．．…．…65
5．1论文主要工作…．．．．．．．……．．……．…．．．．．…．．……．…65
5．2论文创新点…．…．．．．．…………．……．………．．．．…．．66
5．3进一步的研究工作……．．．………．．．．．．．．…．．．．．．．…．．…66
参考文献．．……．．………．．．………………………………．．68
致谢……………………
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