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松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路 接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图 3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。 伺服驱动器操作手册P2-34（P70） 伺服驱动器操作手册P2-30（P66） 伺服驱动器操作手册P4-40（P206） 接线原理： 根据时序图电源正常接通时，BRKOFF有信号输出，继电器线圈得电，继电器控制的开关闭合，电磁制动器不工作。电机工作异常时或电源断电时，BRKOFF无信号输出，继电器线圈不得电，继电器控制的开关断开，电磁制动器抱死，电机不转。另外，电磁制动器工作的电流比较大，不能和控制信号共用一个电源。 13、速度检测输出SP、转矩检测输出IM 伺服驱动器操作手册P3-33（P149） 上图速度监视器信号输出提到的6V/3000r/min应该和下图的参数设置有关 转矩监视器输出提到的3V/额定100% 伺服驱动器操作手册P3-48（P164） P149图中提到的速度和转矩的分辨率为Pr4-17和Pr4-19设置成0的情况 伺服驱动器操作手册P4-35（P201） 14、速度指令输入SPR（速度模式需要设置转矩限制） 伺服驱动器操作手册P3-18（P134） 伺服驱动器操作手册P3-43（P159） 伺服驱动器操作手册P4-25（P191） 伺服驱动器操作手册P4-47（P213） 伺服驱动器操作手册P4-10（P176） Pr0.13=第一转矩限制值/额定转矩，第一转矩值指的是一个瞬时值，所以第一转矩的值可以大于电机能输出的额定转矩，但是如果持续时间过长，就会发生报警 伺服驱动器操作手册P2-49（P85） 接线说明：在速度控制模式中，电机的运转速度和SPR端所加的电压成正比，SPR端输入电压的范围是-10V~+10V，±10V对应伺服电机的最大速度3000r/min。（速度模式下转矩限制一般将Pr5.21设置成1） 15、继电器并联一个反向二极管的作用 当一个电感在断开时就会产生一个反电势！这个反电势可以比电源电压高出数倍至数十倍？？这个反电势会造成对其它电器原件（特别是半导体器件）造成干扰或破坏！！反向并联一个二极管可以吸收这个反电势，保护电路正常工作！应该和延时没有关系。 - 27 -