dmc-18x2系列运动控制卡使用教程.doc

DMC-18x2系列运动控制卡 目录 第一章 概述 第二章 控制系统建立 第三章 连接 第四章 软件工具与通信 第五章 命令基础 第六章 运动编程 第七章 应用编程 第八章 硬件与软件保护附件 第一章 概述 1．说明： DMC-18x2系列运动控制卡直接插入到 PCI 总线。该控制器具有许多强大功能，如高速通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（EMI）等。 DMC-1842 提供高速 FIFO 发送接收指令。PCI 总线运动控制器允许最大接收编码器脉冲频率交流伺服 12M couts/s、步进电机 3M couts/s。每个轴的最低采样速率是 62.5usec。 提供 2M Flash EEPROM非易失性存储器，用于存储应用程序、参数、变量、数组。因此，很容易在现场对控制软件进行升级。 DMC-18x2可以控制 4个轴。DMC-1812、1822、1832、1842 是1~4 轴控制器 。 DMC-18x2专为解决复杂运动难题而设计，能够用于涉及 JOG、PTP定位、多轴联动、矢量定位、电子齿轮同步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过具有轨迹平滑处理的可编程加、减速可大大减小运动冲击。为了复杂轮廓平滑跟踪，DMC-18x2 还提供无限直线、圆弧线段的矢量进给。该控制器也具有多主、多从电子齿轮及龙门同步控制方式。 为了与外部事件同步，DMC-18x2 提供了通用 I/O，8 路光电隔离数字输入、8 路数字输出，为正、负向限位、急停、原点开关、提供专用光电隔离输入接口。 DMC-18x2可以用二进制或 ASCII码格式传送命令，并备有许多可选择工具软件，如：用于自动调整的 WSDK 软件、用于轨迹观察的 AUTOCAD 文档转换软件等等，且用户能够用 VB、VC、C/C++等进行程序开发。驱动库函数可以适用于 DOS、Linux、Windows3.x，95，98，NT、2000，ME……当前所有版本，CE、QNX等。 2．电机接口类型： 2.1 具有±10V指令信号的标准伺服电机驱动器 由于 DMC-18x2 使用 16 位电机指令输出 DAC 及具有速度/加速度前馈、凹陷滤波、低通滤波和积分限制的高级 PID滤波器，因此具有超精密控制特性。 出厂时将控制器配置成标准伺服电机驱动器工作方式。在此配置下，控制器输出±10V模拟指令信号，与伺服放大器相连接。此连接方式在第二章中描述。 2.2 正弦波换向型无刷伺服电机驱动器 鉴于国内目前此种应用较少，因此，这里不做详细说明，若有用户对此感兴趣，请登录本公司网站：下载相关资料或与 Galil 公司联系。 2.3 具有脉冲+方向控制的步进电机驱动器 DMC-18x2能够用于控制步进电机。在这种方式中，控制器提供脉冲、方向两路信号与步进电机驱动器相连接。对于步进电机工作方式来说，控制器不需要编码器反馈，而以开环方式工作。具体连接将在第二章中解释。 3 2.4 与液压马达相连接 DMC-18x2控制器能够用于控制液压马达，其指令输出信号形式与标准伺服电机相同，只是需要注意控制参数匹配。 3．放大器种类： 放大器应该与电机相匹配，可以是线性或 PWM 型。放大器具有电流反馈、电压反馈或速度反馈。 3.1 电流型放大器 电流型放大器接收±10V 模拟指令信号。按照+10V 指令产生所需最大电流原则来设置放大器增益。例如，如果电机峰值电流为 10A，放大器增益就应该是 1A/V。 3.2 速度型放大器 对于速度型放大器，10V指令信号应该使电机以所需最大速度运转。 3.3 步进电机放大器 步进电机放大器接收指令脉冲+方向信号。 需要说明的是：目前市场上大多数数字伺服将位置环、速度环、电流环集中一体，也可以设置成位置控制方式， 接收指令脉冲+方向控制信号， 其工作方式类似于步进电机放大器。 但切切注意， 此工作方式时， 数字伺服侧可接受的指令脉冲频率一般只有 200KHz~500KHz。 因此，对于高速、高精密控制需求，建议采用标准伺服电机工作方式（即将伺服放大器设置为速度型） ，位置控制运算由 DMC-18x2 控制器来完成。此种设置，控制器可接收的反馈编码器速率可达 12MHz，指令通道亦不会受到限制。 4．DMC—18x2功能框图： DMC-18x2功能框图如图 1．1 所示： 4 4.1微处理器 18x2 的主要数据处理单元是有专门的 32 位摩托罗拉 68331系列微处理器和 2M RAM、2M EEPROM 组成。RAM 用于存储变量、数组、应用程序，EEPROM 非易失性存储器用于存储变量、数组